一个单片机控制两个步进电机同时转，主函数怎么写？

ID:86913 · 发表于 2017-2-13 11:23

两个电机分别由P0、P1口控制，并且两个电机的运行状态如转数、速度和
方向都不一样，现在要求两个电机同时开始转动（但不同时停止），要求
动作不循环，只运转一次。这个主函数怎么写？请指导！
（下面的主函数，一个电机转完了，才转另一个电机，没有用）

/********主函数********/
main()
{
    P0=0xff;P1=0xff;    //两个端口同时工作
motor1();             //电机1转动，它由P0口控制
      P0=0x00;             //电机1停转
motor2();             //电机2转动，它由P1口控制
      P1=0x00;             //电机2停转
}

ID:227622 · 发表于 2018-8-8 17:39

其实这个问题我也遇到过，后来查了好多资料有点头绪了，因为我想做2自由度机械臂，也是要控制2个步进电机同时运转，后来发现51单片机因为只有定时器这种资源，而没有分时操作系统的概念，所以我打算模仿方式操作系统理论，将时间分成许多小区间，然后每隔一个区间就控制一个步进电机，因为时间区间非常小，所以从宏观上看两个步进电机是同时运转的，其实他们在互相抢夺cpu的资源，所以也是要付出驱动能力比正常驱动弱一点的代价，好了说一下程序的实现，其实无非可以用定时器来实现每次中断驱动步进电机2，主函数驱动步进电机1，要注意的是实现好2个步进电机运动的时间间隔，这又有点类似于动态扫描数码管一样了，需要一个定时器中断来不断扫描数码管更新的信息，嗯，其实楼主可以自己试一下，不懂再问我。谢谢~

ID:164496 · 发表于 2017-2-13 21:09

看不到你的函数内容，给步进电机发脉冲应该是用定时器去发，用延时的方法让程序发就是很不好的，用两个定时器分别给两个步进电机发脉冲，什么时候发用条件，发多少用两个不同的变量控制定时器，发的频率用定时器的初始值

ID:153041 · 发表于 2017-2-13 22:04

按楼上说的没错，如果楼主非要用空循环延时，可以把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步，再moto1走一步.... 这样穿插起来。。如果要程序模块化可读，就采用操作系统，建立两个并发的任务，分别控制两个电机。。。

ID:86913 · 发表于 2017-2-14 10:27

谢谢楼上两位提醒和指导，我是新手，刚开始是学延时函数的，定时器还不会，如果有定时器控制两个电机同时转动的这种例子，请发一个给我，非常感谢！
“把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步，再moto1走一步.... 这样穿插起来。”我以前试过的就是这种方式的，这不是我想学的。

ID:164429 · 发表于 2017-2-14 14:42

把引脚状态改变全放到定时器中，时间到了改变一个，不管有多少到了改变就好了

加油

ID:123289 · 发表于 2017-2-14 19:27

两个、十个一样做，看你如何构思。
基本上会做一个就能做十个。
电机的响应速度远小于单片机。各电机的驱动错开，尽可能将相同或类似的程序部分做成子程序调用。多用中断，合理分配各电机的驱动控制时间。千万不可让程序死在一个电机上运行，即不允许有死待某个条件变量的函数。

ID:164687 · 发表于 2017-2-15 03:43

电机的响应速度远小于单片机。各电机的驱动错开，尽可能将相同或类似的程序部分做成子程序调用。

ID:105206 · 发表于 2017-2-15 10:33

51单片机最多只能实现两个步近电机同时运转。我用的是驱动器。

ID:86913 · 发表于 2017-2-16 21:08

这样的要求能编出程序员吗？请看图上要求。哪位高手帮帮我编制个C语言程序----- 一个单片机控制两个步进电机同时启动。单片机为STC89C52，驱动器L298N。先谢谢了！ 2017-02-16 11 26 55.png

ID:7485 · 发表于 2017-2-17 08:59

首先，51单片机是简单的处理器，单线程，不可能真正意义上的“同时”运行两个子程序（函数）。

51单片机相对高级的处理器来说，虽说运行的速度不高，可也是us级的速度，相比步进电机的运行波形来说，差着几个数量级的。所以用“分时段”来控制2台步进电机是一点问题都没有。因为控制程序中单片机将绝大部分时间用来延时。
如果使用程序循环来延时，单片机将时钟没有空闲时间。
但是如果用定时器来延时，在延时过程中，单片机就可以腾出手来做其他事情。

ID:105206 · 发表于 2017-2-17 10:34

我觉得51只能做两个，不知各位攒不攒同。

我是同时按不同的驱动，相互不干扰，等待。我用的是驱动器驱动步进马达。

ID:111634 · 发表于 2017-2-17 21:59

jubaolun 发表于 2017-2-17 10:34
我觉得51只能做两个，不知各位攒不攒同。

同时驱动10台步进电机都没问题。

ID:86913 · 发表于 2017-2-18 16:08

各位高手，能否提供一个采用定时器的，控制两个电机的C语言程序，非常感谢！

ID:105206 · 发表于 2017-2-18 20:09

如果51能做10个，3轴打印不就可以用51单片机了。您觉得勒。

ID:86913 · 发表于 2017-3-20 09:15

MAIKER 发表于 2017-2-13 21:09
看不到你的函数内容，给步进电机发脉冲应该是用定时器去发，用延时的方法让程序发就是很不好的，用两个定时 ...

谢谢您，您好的意思我大致懂了，就是编程序太难了，没有一个示例比较难！

ID:86913 · 发表于 2017-3-20 09:18

utzuzu 发表于 2017-2-13 22:04
按楼上说的没错，如果楼主非要用空循环延时，可以把moto1和moto2打散到一起，moto1走一步，然后moto2走一步 ...

谢谢您！对我这个新手来说有点太深奥了。

ID:86913 · 发表于 2017-3-20 09:18

1053356130 发表于 2017-2-14 14:42
把引脚状态改变全放到定时器中，时间到了改变一个，不管有多少到了改变就好了加油

谢谢您的指导！

ID:86913 · 发表于 2017-3-20 09:21

ahshmj 发表于 2017-2-17 08:59
首先，51单片机是简单的处理器，单线程，不可能真正意义上的“同时”运行两个子程序（函数）。

51单片机 ...

谢谢您的指导！

ID:227622 · 发表于 2018-3-22 19:06

如果要实现精确的控制，最好给步进电机发脉冲用定时器去计数，用延时的方法让程序发就是很不好的，用两个定时器分别给两个步进电机发脉冲，此外，还可以通过各电机的驱动错开，尽可能将相同或类似的程序部分做成子程序调用，也可以实现这功能

ID:379643 · 发表于 2018-8-8 18:03

学习

ID:600893 · 发表于 2019-9-9 16:28

可以可以打开了我的思路

ID:468238 · 发表于 2019-9-10 15:13

你可以通过时间片来进行操作每一毫秒进行一个任务这样解决电机问题

ID:315853 · 发表于 2019-9-10 15:58

将P0=0x00、P1=0x00抽出，写个while，while里面写个if判断左右轮在什么情况下分别执行P0=0x00、P1=0x00，同时避免无效if重复执行，都停止结束就执行while空语句

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