单片机遥控车电路和源程序

ID:140725 · 发表于 2016-10-18 16:42

做了一个单片机遥控车项目程序：

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电路图：

多功能车接收电路.pdf (32.53 KB, 下载次数: 48)

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这里把电路和源程序分享给51黑电子论坛的朋友们，希望对大家的设计能有所帮助。

tx部分程序预览：

/*****************************************************
//项目名称：兴信多功能遥控车TX，27M/40M
//项目编号：FC100515
//项目日期：2010-6-3
//初始编辑：##老鱼探戈 V137_Studio
----------------------------------------
//*****************************************************/
#include"All.h"
uchar Brakecnt=0,Swaycnt=0;
uchar VibraCnt=0; //振动10s
uchar ShaCheCnt05; //刹车延时0.5s
//========================================//
void InitAll(void)
{
WDTR=0x5A;
P2M=0x3f;
P0M=0x00;
P1M=0x0d;
FP54M=1;
P0UR=0x01;
// P1UR=0x00;
// P2UR=0x00;
Init_TC0();
P2=0xc0;
PSoundCon=1;
PRSample=0;
PRMain=0;
}
//***************************************//
//函数名称：void DvrSmog(void)
//输入参数：无
//输出参数：无
//函数功能：发射信号清除控制
//**************************************//
void DvrSmog(void)
{
if(Brake==1)
{
Brakecnt++;
if(Brakecnt>=7U)
{ Brake=0; Brakecnt=0;}
}
else
Brakecnt=0;
//-------------------------------------------
if(gb_key)
{Vibration=0;}
//-------------------------------------------
if(Vibration==1)
{
VibraCnt++; // 78/2=39ms
if(VibraCnt>=250U)
{
VibraCnt=0;
Vibration=0;
}
}
else
VibraCnt=0;
//-------------------------------------------
if((SwayLeft==1||SwayRight==1)&&IntoMode==1)
{
Swaycnt++;
if(Swaycnt>=10U)
{
SwayRight=0; //右摆
SwayLeft=0;
Swaycnt=0;
}
}
else Swaycnt=0; ///
//=========================================
if(ShaCheEnb&&gb_key==0)
{
ShaCheCnt05++;
if(ShaCheCnt05>=10U)
{
ShaCheCnt05=0;
ShaCheEnb=0;
// ShaCheOver=1;
}
}
else ShaCheCnt05=0;
}
//***************************************//
//函数名称：void NoSendSignel(void)
//输入参数：无
//输出参数：无
//函数功能：连续无信号，停止发射
//**************************************//
void NoSendSignel(void)
{
static uchar NoSigcnt=0;
if((senddataH==0)&&(senddataL==0))
// if((senddataH|senddataL)==0)
{
NoSigcnt++;
if(NoSigcnt>=20U)
{
FSendEnb0=0;
NoSigcnt=0;
}
}
else { NoSigcnt=0; FSendEnb0=1;}
}
//***************************************//
//函数名称：void main(void)
//输入参数：无
//输出参数：无
//函数功能：主程序段
//**************************************//
void main(void)
{
InitAll();
while(1)
{
GetClock();
GetSendTime();
GetKey();
PlaySdTimer();
GotoSleep(); //3min 睡眠
if(!FSendEnb) continue;
Get_gb(); //获得主推数据
GetSendData();
FNoSigEnb=1; //填码禁止
NoSendSignel();
if(!FSendEnb0) continue;
SetLed(gb_key);
sendRF();
SoundCtrl(); //发声
DvrSmog();
FNoSigEnb=0; //填码允许
}
}

复制代码

rx程序：

/*-----------------------------------------------------------
| Module Name: ------ MAIN.ASM |
| Author: ------ Tom |
| Version: ------ Rev1.0 |
| Create Date: ------ 2010/06/19 |
| Remark: |
| 1.None |
| Description: |
| 1.None |
| 2.None |
| Revision History: |
| 1.Rev1.0(2010/07/01)初版. |
| |
-----------------------------------------------------------*/
/*__________________________ 要修改参数 __________________________*/
ICE_MODE EQU 1 ;;当烧录时此项设为0，仿真时设为1
CHIP SN8P2501B ; Select the CHIP
//{{SONIX_CODE_OPTION
.Code_Option LVD LVD_L ; 2.0V Reset
.Code_Option Watch_Dog Enable ; Normal mode: Enable Watchdog Green and Sleep mode: Stop Watchdog
.Code_Option High_Clk IHRC_16M ; Internal 16M RC Oscillator
.Code_Option Fcpu #2 ; Fcpu = Fosc/4
.Code_Option Security Enable
.Code_Option Noise_Filter Disable
.Code_Option Reset_Pin P11
//}}SONIX_CODE_OPTION
/*__________________________________________________________________*/
.NOLIST
INCLUDE SonixMac1.h
INCLUDE SonixMac2.h
INCLUDE SonixFun.h
INCLUDE Math.h
INCLUDE DefineRamPort.h
INCLUDE Fmotor.h
INCLUDE FSysClk.h
.LIST
.data
_Define_Port
_Define_Temp
_Define_IDData
_Define_ReciveData
_Define_GetMotData
; DComFlg ds 1
; FProtect equ DComFlg.0
; Fmot_ProctEnb equ DCOMFLG.4
;------------ 调试选项　---------------
;#define Test_TlyEnb 1 ;禁止陀螺仪调整
;#define Test_PrctEnb 1　　　;禁止过流保护
;#define Test_fireEnb 1　　　;禁止对战
;------------ 调试选项　---------------
.CODE
ORG 0000h
JMP RESET
ORG 0008h
jmp Interrupt
INCLUDE GetID.ASM
INCLUDE ReciveRf.ASM
INCLUDE GetMotData.ASM
INCLUDE WuHua.ASM
INCLUDE TestMode.ASM
//---------------------------------------
RESET: _CLRRAM #64 ;参数=该芯片RAM大小
_McrSetSTKP ;初始化堆栈
_Init_Port
_Init_Ram
_TC0_init_25us
b0bset FGIE
//=====测试模式？====================
TestCheck:
call PowerOnDelay //延时稳定
call F_TestCheck
b0bts1 FTestPowerOn //是否为测试模式？
jmp MAIN
b0bset FLagProtect //不进入中断
//=========进入测试模式==============
TestMain:
_CLRWDT
call GetSysClk
call F_PwerDelay3s
call F_TestFBLRM //测试左右前后模式马达
call F_TestLED
call F_TestEndCnt5s //延时5s
//---------------------------
b0bts1 FTestAllEnd
jmp TestMain
clr R_TestWork0 //进入正常模式
b0bclr FLagProtect //清除保护标志
/************* 系统主程序监控 ****************/
MAIN:
// _CLRWDT
call GetSysClk
call ReciveRf
call F_LargeChkCtrl //大电流监测
call GetMotorData
call ledctrl
call baidongctl
call F_ModeOutDelay
call DropNoSignal
JMP MAIN
;--------------中---------断-------------
Interrupt:
PUSH
b0bclr FTC0IRQ
_inf winTimer
incms DTimerCont0 ;时钟发生位 25us
b0bts0 FLagProtect
jmp Adr_Int0
b0bts1 Mode1
jmp Normal_mode
;=======================大模式0
b0bts0 FInModeDelay ;Go into Only one
jmp @f
b0bts1 Motor_key1 ;摆动模式初始化 Motor_key1=0,完成，Motor_key1=1未完成
jmp @f
b0bset IOmot_Out5
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
b0bclr IOmot_Out3
b0bclr IOmot_Out4
clr modecntus
clr modecntus1
b0bset FInModeDelay ;进来一次
b0bclr FOutModeOnce ;进入正常模式标志
jmp Adr_Int0
;----------------------------
@@:
b0bts0 FlagModeDelay
jmp @f
b0bts0 Motor_key1 ;摆动模式初始化 Motor_key1=0,完成，Motor_key1=1未完成
jmp Adr_Int0
incms modecntus
_jge modecntus,#100,$+2 ;2.5ms
jmp Adr_Int0
clr modecntus
incms modecntus1
_jge modecntus1,#46,$+2 ;进入模式，延迟115ms停止马达,使结构到位 2011-3-17
jmp Adr_Int0
clr modecntus1
b0bset FlagModeDelay
;---------------------------
@@:
b0bclr IOmot_Out5
b0bts1 baidong_keep
jmp $+2
jmp Adr_Int0
clr count0
clr count1
b0bts0 Motor_key1 ;摆动模式初始化 Motor_key1=0,完成，Motor_key1=1未完成
jmp Adr_Int0
b0bts1 zuobai ;左摆动
jmp @f
b0bset baidong_mode
b0bset baidong_keep
jmp Adr_Int0
@@:
b0bts1 youbai ;右摆动
jmp @f
b0bclr baidong_mode
b0bset baidong_keep
jmp Adr_Int0
@@:
b0bclr IOmot_out1 ;无摆动
b0bclr IOmot_out2
jmp Adr_Int0
;========================大模式1
Normal_mode:
b0bts1 Motor_key2 ;正常模式初始化 Motor_key2=1,完成，Motor_key2=0未完成
jmp @f
b0bset IOmot_Out5
b0bclr IOmot_Out3
b0bclr IOmot_Out4
b0bclr baidong_keep
b0bts0 FOutModeOnce
jmp Adr_Int0
b0bset FOutModeDelay ;退出模式延时标志 2011.3.17
b0bclr FOutModekeep
b0bset FOutModeOnce
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
jmp Adr_Int0
;-------------------------
@@:
b0bclr IOmot_Out5
;-----------------------刹车模式
b0bts0 shache_keep ;=0刹车恢复 =1刹车后保持
jmp shache0
b0bts0 shache_do ;=0没有刹车 =1正在刹车
jmp shache1
b0bts1 shache
jmp @f
b0bset shache_do
jmp shache1
shache0: ;刹车后保持(前后马达均输出低电平)
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
b0bclr IOmot_Out3
b0bclr IOmot_Out4
jmp Adr_Int0
shache1: ;刹车进行中(前后马达正反控制均输出高,并保持100ms)
bts1 Fmot_Speed3Fx ;制动方式2：反向制动
jmp $+4
b0bclr IOmot_Out2
b0bset IOmot_Out1
jmp $+3
b0bclr IOmot_Out1
b0bset IOmot_Out2
b0bclr IOmot_Out3
b0bclr IOmot_Out4
incms count0 ;25us单位
jge count0,#80,$+2
jmp Adr_Int0
clr count0 ;2ms
incms count2
jge count2,#35,$+2 ;70ms 刹车时间太短，2011-03-07
jmp Adr_Int0
clr count2
incms count1
jge count1,ShacheCnt,$+2
jmp Adr_Int0
clr count1 ;修改为刹车最长420ms
b0bclr shache
b0bclr shache_do
b0bset shache_keep
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
jmp Adr_Int0
@@:
;---------------------------振动模式(以300ms做前后动作)
mov a,Dmot_Speed3
and a,#7fh
bts1 FZ ;主推有动作时，马上停止振动
jmp $+3
b0bts0 zhendong //无振动信号时不振动
jmp zhendongfirst
b0bclr zhendong_keep
clr count0
clr count1
clr count2
jmp @f
zhendongfirst:
b0bts0 zhendong_keep
jmp do_zhendong
b0bts1 zhendong
jmp @f
b0bset zhendong_keep
clr count0
clr count1
clr count2
b0bclr IOmot_Out3
b0bclr IOmot_Out4
do_zhendong:
incms count0
jge count0,#40,$+2
jmp Adr_Int0
clr count0 ;1ms时间点
incms count1
jge count1,#18,$+2
jmp Adr_Int0
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
jge count1,#90,$+2
jmp Adr_Int0
clr count1 ;60ms时间点
cpl zhendong_flag
b0bts1 zhendong_flag
jmp $+4
b0bclr IOmot_Out1 ;正反脉冲交替，实现振动功能
b0bset IOmot_Out2
jmp $+3
b0bclr IOmot_Out2
b0bset IOmot_Out1
jmp Adr_Int0
;---------------------------正常模式
@@:
b0bts1 Left //左右转向
jmp $+4
b0bclr IOmot_Out3
b0bset IOmot_Out4
jmp @f
b0bts1 Right
jmp $+4
b0bclr IOmot_Out4
b0bset IOmot_Out3
jmp @f
b0bclr IOmot_Out3
b0bclr IOmot_Out4
@@:
incms Dmot_SpdCnt ;主马达驱动
_je Dmot_SpdCnt,#100,$+2
jmp Amot_SP3
clr Dmot_SpdCnt
mov a,Dmot_Speed3
and a,#7fh
bts1 FZ
jmp @f
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
jmp Adr_Int0
@@:
bts1 Fmot_Speed3Fx
b0bset IOmot_Out1 //后退
bts0 Fmot_Speed3Fx
b0bset IOmot_Out2 //前进
jmp Adr_Int0
Amot_SP3:
mov a,Dmot_Speed3
and a,#7fh
je a,Dmot_SpdCnt,$+2
jmp Adr_Int0
b0bclr IOmot_Out1
b0bclr IOmot_Out2
Adr_Int0:
POP
RETI
/*--------The end of the program-----------------*/
ENDP

复制代码

ID:51142 · 发表于 2017-4-22 16:19

这个好，编解码，学习资料！

ID:249545 · 发表于 2018-4-18 09:48

感谢老师支持51黑

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单片机遥控车电路和源程序

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