绝对值多圈编码器，其中齿轮以格雷码的方式编码，但是现在齿轮安装精度跟不上

这种齿轮很常见，齿轮比4比1，齿轮通过光学漫反射检测位置信号，是现在市面上最常见的方案
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2019-7-23 02:45 上传

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希望能得到有效的建议，现在问题是齿轮安装的时候没有对照机械零点(市场上应该都是这样，都是通过软件来弥补)，导致其变化不是线性的，计算出来的圈数会跳变，本人的实现代码如下，或许描述的不是太准确，希望懂的大佬能够帮助我一下，已经研究几个月了各种方法都试过了，如果有算法更好，感激不尽

1. /*******************************************************************************
   
2.   * 文件名     ： light_coding.c
   
3.   * 作者       ： ylh
   
4.   * 库版本     ： V3.5.0
   
5.   * 文件版本   ： V1.0.0
   
6.   * 日期       ： 2019年04月16日
   
7.   * 摘要       ： 齿轮
   
8. ********************************************************************************/
   
9. #include "light_coding.h"
   
10. uint8_t light_cod[6] = {0};
    
11. uint8_t result_turn[6] = {0};
    
12. void LightCoding_GPIO_Init()
    
13. {
    
14. GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    
15. // EXTI_InitTypeDef EXTI_InitStructure;
    
16.   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE); //使能端口和复用IO时钟
    
17. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);//
    
18. RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC | RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);//
    
19. GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);
    
20. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_4;
    
21. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
22. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
23.   GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);//
    
24. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_15;
    
25. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
26. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
27.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
    
28. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_15;
    
29. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;//推挽输出
    
30. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
31.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
    
32. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_14;
    
33. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    
34. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
35.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
    
36. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_13;
    
37. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    
38. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
39.   GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStructure);//
    
40. GPIO_InitStructure.GPIO_Pin  = GPIO_Pin_12;
    
41. GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;//浮空输入
    
42. GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
    
43.   GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//
    
44. }
    
45. void NVIC_Configuration_LightCoding(void)
    
46. {
    
47. NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
    
48. 
    
49. NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = EXTI15_10_IRQn;
    
50.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 8;  //从优先级为0
    
51.   NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
    
52.   NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
    
53. Light_Coding(0x01);
    
54. }
    
55. //读光编0x01~0x06;
    
56. uint8_t Light_Coding(uint8_t type)
    
57. {
    
58. uint8_t result = 0;
    
59. LED0(type&0x01);
    
60. delay_ms(30);
    
61. LED1((type&0x02)>>1);
    
62. delay_ms(30);
    
63. LED2((type&0x04)>>2);
    
64. delay_ms(30);
    
65. result = (result)|KEY3;
    
66. delay_ms(30);
    
67. result = (result<<1)|KEY4;
    
68. delay_ms(30);
    
69. result = (result<<1)|KEY5;
    
70. delay_ms(30);
    
71. return result;
    
72. }
    
73. //圈数转换
    
74. void computation(void)
    
75. {
    
76. int i = 0;
    
77. for(i=0;i<6;i++){
    
78.   switch(light_cod[i])
    
79.   {
    
80. //   case 0x00:
    
81. //    result_turn[i] = 0.5;
    
82. //    break;
    
83.    case 0x04:
    
84.     result_turn[i] = 3;
    
85.     break;
    
86. //   case 0x06:
    
87. //    result_turn[i] = 1.5;
    
88. //    break;
    
89.    case 0x07:
    
90.     result_turn[i] = 0;
    
91.     break;
    
92. //   case 0x05:
    
93. //    result_turn[i] = 2.5;
    
94. //    break;
    
95.    case 0x01:
    
96.     result_turn[i] = 1;
    
97.     break;
    
98. //   case 0x03:
    
99. //    result_turn[i] = 3.5;
    
100. //    break;
     
101.    case 0x02:
     
102.     result_turn[i] = 2;
     
103.     break;
     
104.   }
     
105.   delay_ms(10);
     
106. }
     
107. }
     
108. //计算齿轮总圈数
     
109. int32_t computation_NUMOFTURN(void)
     
110. {
     
111.   int count = 0;
     
112.   int32_t NUM_TURN_WG = 0;
     
113.   while(count<6){
     
114.    light_cod[count] = Light_Coding(count+0x01);
     
115.    count++;
     
116.   }
     
117.   computation();
     
118.   NUM_TURN_WG =
     
119.           result_turn[5]*1024+
     
120.           result_turn[4]*256+
     
121.           result_turn[3]*64+
     
122.           result_turn[2]*16+
     
123.           result_turn[1]*4+
     
124.           result_turn[0];
     
125.   Light_Coding(0x01);
     
126.   return NUM_TURN_WG;
     
127. }
     
128. ```

复制代码

顶起来

很好，谢谢楼主

rolan是简单的光学测量软件

没有人来解答吗，想跟着学习一下

码住学习

谁来解答一下，我也想知道