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四元数计算姿态角出现角度翻转问题怎么解决?

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ID:601646 发表于 2020-8-16 15:44 | 显示全部楼层 |阅读模式
将姿态角中的航向角和横滚角范围定位-180到+180,使用卡尔曼滤波计算四元数,在通过四元数与姿态矩阵的关系,计算角度,但是存在计算出来的角度与前一时刻的角度成相反数的关系,过一段时间之后就可能重新翻转回去,请问这个问题该怎么解决?
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