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- //晶振=11.0592M
- //MCU=STC516RD+
- //************************************
- #include<reg51.h> //包括一个52标准内核的头文件
- #define uchar unsigned char //定义一下方便使用
- #define uint unsigned int //定义一下方便使用
- uchar Distance; //定义Distance(距离)变量
- sbit Tr1=P1^4; //定义超声波模块的控制端(Tr)
- sbit Ec1=P1^5; //定义超声波模块的接收端(Ec)
- sbit IN1=P2^1; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN1管脚由51MCU的P2^1管脚控制IN1对应控制OUT1电机驱动脚
- sbit IN2=P2^0; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN2管脚由51MCU的P2^0管脚控制IN2对应控制OUT2电机驱动脚
- sbit IN3=P2^2; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN3管脚由51MCU的P2^2管脚控制IN3对应控制OUT3电机驱动脚
- sbit IN4=P2^3; //定义L298n步进电机驱动芯片的IN4管脚由51MCU的P2^3管脚控制IN4对应控制OUT4电机驱动脚
- sbit ENA=P2^5; //定义L298n步进电机驱动芯片的ENA管脚由51MCU的P2^5管脚控制ENA脚是使能脚控制IN1,2脚输入的高低电平是否有效
- sbit ENB=P2^4; //定义L298n步进电机驱动芯片的ENB管脚由51MCU的P2^4管脚控制ENA脚是使能脚控制IN3,4脚输入的高低电平是否有效
- void Delays(uint x) //延时函数Delays..定义形参x为unsigned int 型
- {
- uint q,w; //定义实际参数q,w为unsigned int 型
- for(q=x;q>0;q--) //q=x,q小于0,q减一。如果q小于零则退出此语句
- for(w=110;w>0;w--); //w=110,w小于0,w减一。如果w小于零则退出此语句
- }
- void init() //初始化函数init
- { //初始化Ec1=0;
- Ec1=0; //初始化Tr1=0;
- Tr1=0;
- }
- void Ranging() //Ranging(测距)函数用于检测出距离并控制电机做出相应的动作
- {
- static uchar Num3=0; //定义unsigned char型局部变量Num3,并且只第一次执行时Num3=0,以后执行时不会再次初始,主要用于超声波模块的使能信号过后用来检测接收端Ec1是否有高电平,或用于进入和退出while循环,,
- bit Bit_Num2; //定义bit型变量(51特有变量)Bit_Num2。。主要用于关闭定时器并进入下一个函数(检测Ec1的脉宽长度)
- Tr1=1; //Tr1给高电平
- Delays(10); //至少延时10微秒
- Tr1=0; //Tr1给低电平
- Num3=1; //Num3给1
- Bit_Num2=0; //Bit_Num2给0用于进入下一步while循环
- while(Num3==1) //当Num3检测到定于1时进入本循环
- {
- while(Ec1==1) //当Ec1检测等于1是进入本循环,当Ec1(接收信号的高电平脉宽结束后退出此循环)
- { //Bit_Num2给以用来键入笑一个if语句
- Bit_Num2=1; //打开定时器TR0进入定时器0中断
- TR0=1;
- }
- if(Ec1==0&Bit_Num2==1) //如果Ec1等于0(超声波测距模块的接收端发送到高电平脉宽传送完后)而且Bit_Num2等于1进入此语句
- {
- uchar Move; //定义unsigned char变量Move(用来进入switch语句并选择那种工作方式)
- TR0=0; //关闭定时器
- if(Distance<50) //如果脉宽小于50微秒
- {
- Move=1; //Move等于1
- }
- else if(Distance>50) //如果上一语句不成立则检测此语句,如果脉宽的时间长度大于50微秒
- {
- Move=2; //Move等于2
- }
- switch(Move) //检测Move的值并进入相应的语句
- {
- case 1:P3=0x00;IN1=0;IN2=1;IN3=0;IN4=1;ENA=1;ENB=1;Num3=0;Distance=0;break; //如果Move等于1,则电机正转,并P3口所有IO口低电平,并给Distance清零,然后退出此语句
- case 2:P3=0xff;IN1=1;IN2=0;IN3=1;IN4=0;ENA=1;ENB=1;Num3=0;Distance=0;break; //如果Move等于0,则电机反转,并P3口所有IO口高电平,并给Distance清零,然后退出此语句
- default:break; //如果以上都不符合,则退出此语句,准备下一循环
- }
- Move=0;
- } //Move清零;
- }
- }
- void open_time() //定时器初始函数
- {
- TMOD=0x01; //确定工作方式位01,(内容自己上网查啊,大概是16位手动重装计数器,,记不清了)
- TH0=(65536-1)/256; //确定一微秒记一次
- TL0=(65536-1)%256; //确定一微秒记一次
- EA=1; //打开总中断
- ET0=1; //打开定时器0中断
- TR0=0; //关闭定时器0
- }
- void main() //main函数(主函数),,所有函数都从这个函数开始执行
- {
- init(); //执行init函数
- open_time(); //执行open_time函数
- while(1) //进入大循环(除非执行中断函数否则永不退出)
- {
- Ranging(); //执行Ranging函数
- }
- }
- void time() interrupt 1 //定时器0中断语句
- {
- TH0=(65536-1)/256; //重装初值TH0=(65536-1)/256;
- TL0=(65536-1)%256; //重装初值TL0=(65536-1)%256;
- Distance++; //每次走一步Distance加一
- if(Distance==6553) //如果Distance等于65535就进入此语句
- {
- Distance=0; //Distance的值清零
- }
- }
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