51单片机控制L298N驱动两台直流电机的智能小车程序

51单片机芯片控制的L298N驱动两台直流电机的智能小车程序

包含
1-左轮前进（接线调试）
2-右轮前进（接线调试）
3-前进后退
4-PWM调速前进后退

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2016-5-13 12:34 上传

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部分源码预览：

1. /***************************************************************************
   
2. 标题：前进后退测试
   
3. 平台：LY5A-L2B开发板
   
4. 作者：        林洋电子工作室-单片机
   
5. 说明：使用定时器来输出PWM信号，通过调节占空比实现调速
   
6. ******************************************************************************/
   
7. 
   
8. //头文件:
   
9. #include <reg52.h>
   
10. 
    
11. //IO引脚定义:
    
12. 
    
13. sbit IN1=P1^0;               
    
14. sbit IN2=P1^1;
    
15. sbit IN3=P1^2;
    
16. sbit IN4=P1^3;
    
17. //以上为电机驱动板输入引脚定义，
    
18. //IN1和IN2控制左轮电机，输出对应的OU1和OUT2接左轮电机，
    
19. //IN3和IN4控制右轮电机，输出对应的OU3和OUT4接右轮电机
    
20. 
    
21. sbit L_PWM=P1^4;           //左轮调速，接驱动模块ENA使能端，在这里输入PWM信号
    
22. sbit R_PWM=P1^5;           //右轮调速，接驱动模块ENB使能端，在这里输入PWM信号
    
23. 
    
24. 
    
25. //宏定义
    
26. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左轮前进
    
27. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左轮后退   
    
28. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左轮停止，两个输出1也可以
    
29. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右轮前进
    
30. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右轮后退
    
31. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以
    
32. 
    
33. #define car_go                                L_go;R_go;                //小车前进
    
34. #define car_back                        L_back;R_back        //小车后退
    
35. #define car_left                        R_go;L_stop                //小车左转弯
    
36. #define car_right                        L_go;R_stop                //小车右转弯
    
37. #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小车停车
    
38. #define car_left_360        R_go;L_back                //小车向左360度转，也可以认为是大转弯
    
39. #define car_right_360        L_go;R_back                //小车向右360度转，也可以认为是大转弯
    
40. 
    
41. //数据定义
    
42. unsigned char l_tt=0;        //定时器计数用
    
43. 
    
44. unsigned char l_Lpwm=0;        //左轮PWM占空比值，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
    
45. unsigned char l_Rpwm=0;        //右轮PWM占空比值，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
    
46. 
    
47. 
    
48. //TIMER0中断服务子函数产生PWM信号
    
49. void timer0()interrupt 1   using 2
    
50. {
    
51.         TH0=0XFC;          //定时1毫秒，10格调速，为100HZ频率，此频率下效果比较好，过大有噪声，过小振动大
    
52.         TL0=0X17;
    
53.         l_tt++;
    
54.         if(l_tt>9)l_tt=0;        //比较用，10格调速
    
55.        
    
56.         if(l_tt<=l_Lpwm){//左调速，占空比数值越大，输出高电平时间越宽，电机转速越高，我们设计10个格，0-9，0为停止，9为全速
    
57.                  L_PWM=1;
    
58.         }
    
59.         else{
    
60.                 L_PWM=0;
    
61.         }
    
62.         if(l_tt<=l_Rpwm){//右调速，同上
    
63.                 R_PWM=1;
    
64.         }
    
65.         else{
    
66.                 R_PWM=0;
    
67.         }
    
68. }       
    
69. 
    
70. //延时
    
71. void Delay(unsigned int t)
    
72. {
    
73.         unsigned int c;
    
74.         while(t--){
    
75.                 c=10000;
    
76.                 while(c--);
    
77.         }
    
78. }
    
79. //入口函数
    
80. void main(void)
    
81. {
    
82.         unsigned char i;
    
83.         EA=1;                                                //首先开启总中断
    
84.         TMOD|=0X11;                        //定时器方式1，16位计数器，用来计数时间
    
85.         TH0= 0XFC;                  //1ms定时
    
86.         TL0= 0X14;
    
87.         TR0= 1;
    
88.         ET0= 1;
    
89.        
    
90.         while(1){
    
91.                 l_Lpwm=0;
    
92.                 car_go;                        //前进
    
93.                 for(i=0;i<10;i++){//慢慢提速
    
94.                         l_Lpwm++;       
    
95.                         l_Rpwm++;
    
96.                         Delay(2);
    
97.                 }               
    
98.                 Delay(5);                                        //保持速度前进一会
    
99.                 for(i=0;i<10;i++){//慢慢降速
    
100.                         l_Lpwm--;       
     
101.                         l_Rpwm--;
     
102.                         Delay(2);
     
103.                 }               
     
104.                 Delay(10);
     
105.                
     
106.                 car_back;                //后退，以下原理同上
     
107.                 for(i=0;i<10;i++){
     
108.                         l_Lpwm++;       
     
109.                         l_Rpwm++;
     
110.                         Delay(2);
     
111.                 }               
     
112.                 Delay(5);
     
113.                 for(i=0;i<10;i++){
     
114.                         l_Lpwm--;       
     
115.                         l_Rpwm--;
     
116.                         Delay(2);
     
117.                 }               
     
118.                 Delay(10);
     
119.         }
     
120. }
     

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1. /***************************************************************************
   
2. 标题：前进后退测试
   
3. 平台：LY5A-L2B开发板
   
4. 作者：        林洋电子工作室-单片机
   
5. 客服QQ：52927029
   
6. 邮箱：        52927029@qq.com
   
7. 说明：当1和2两个接线调试程序测试通过后，就可以用此程序进行前进后退实验
   
8. ******************************************************************************/
   
9. 
   
10. //头文件:
    
11. #include <reg52.h>
    
12. 
    
13. //IO引脚定义:
    
14. 
    
15. sbit IN1=P1^0;               
    
16. sbit IN2=P1^1;
    
17. sbit IN3=P1^2;
    
18. sbit IN4=P1^3;
    
19. //以上为电机驱动板输入引脚定义，
    
20. //IN1和IN2控制左轮电机，输出对应的OU1和OUT2接左轮电机，
    
21. //IN3和IN4控制右轮电机，输出对应的OU3和OUT4接右轮电机
    
22. 
    
23. //宏定义
    
24. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左轮前进
    
25. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左轮后退   
    
26. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左轮停止，两个输出1也可以
    
27. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右轮前进
    
28. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右轮后退
    
29. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以
    
30. 
    
31. #define car_go                                L_go;R_go;                //小车前进
    
32. #define car_back                        L_back;R_back        //小车后退
    
33. #define car_left                        R_go;L_stop                //小车左转弯
    
34. #define car_right                        L_go;R_stop                //小车右转弯
    
35. #define car_stop                        L_stop;R_stop        //小车停车
    
36. #define car_left_360        R_go;L_back                //小车向左360度转，也可以认为是大转弯
    
37. #define car_right_360        L_go;R_back                //小车向右360度转，也可以认为是大转弯
    
38. 
    
39. 
    
40. //延时
    
41. void Delay(unsigned int t)
    
42. {
    
43.         unsigned int c;
    
44.         while(t--){
    
45.                 c=10000;
    
46.                 while(c--);
    
47.         }
    
48. }
    
49. //入口函数
    
50. void main(void)
    
51. {
    
52.         while(1){
    
53.                 car_go;                        //前进
    
54.                 Delay(10);
    
55.                
    
56.                 car_back;                //后退
    
57.                 Delay(10);
    
58.         }
    
59. }
    

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1. /***************************************************************************
   
2. 标题：右轮前进
   
3. 平台：LY5A-L2B开发板
   
4. 作者：        林洋电子工作室-单片机
   
5. 客服QQ：52927029
   
6. 邮箱：        52927029@qq.com
   
7. 说明：        本程序主要是用来做接线调试使用，右轮前进，即前进方向的右边轮子，
   
8.                         如果实际写入程序测试电机向后转（后退），将电机两线调换一下即可。
   
9. ******************************************************************************/
   
10. 
    
11. //头文件:
    
12. #include <reg52.h>
    
13. 
    
14. //IO引脚定义:
    
15. 
    
16. sbit IN1=P1^0;               
    
17. sbit IN2=P1^1;
    
18. sbit IN3=P1^2;
    
19. sbit IN4=P1^3;
    
20. //以上为电机驱动板输入引脚定义，
    
21. //IN1和IN2控制左轮电机，输出对应的OU1和OUT2接左轮电机，
    
22. //IN3和IN4控制右轮电机，输出对应的OU3和OUT4接右轮电机
    
23. 
    
24. //宏定义
    
25. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左轮前进
    
26. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左轮后退   
    
27. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左轮停止，两个输出1也可以
    
28. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右轮前进
    
29. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右轮后退
    
30. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以
    
31. 
    
32. 
    
33. //入口函数
    
34. void main(void)
    
35. {
    
36.         R_go;                        //右轮前进
    
37.         while(1);
    
38. }
    

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1. /***************************************************************************
   
2. 标题：左轮前进
   
3. 平台：LY5A-L2B开发板
   
4. 作者：        林洋电子工作室-单片机
   
5. 客服QQ：52927029
   
6. 邮箱：        52927029@qq.com
   
7. 说明：        本程序主要是用来做接线调试使用，左轮前进，即前进方向的左边轮子，
   
8.                         如果实际写入程序测试电机向后转（后退），将电机两线调换一下即可。
   
9. ******************************************************************************/
   
10. 
    
11. //头文件:
    
12. #include <reg52.h>
    
13. 
    
14. //IO引脚定义:
    
15. 
    
16. sbit IN1=P1^0;               
    
17. sbit IN2=P1^1;
    
18. sbit IN3=P1^2;
    
19. sbit IN4=P1^3;
    
20. //以上为电机驱动板输入引脚定义，
    
21. //IN1和IN2控制左轮电机，输出对应的OU1和OUT2接左轮电机，
    
22. //IN3和IN4控制右轮电机，输出对应的OU3和OUT4接右轮电机
    
23. 
    
24. //宏定义
    
25. #define L_go      IN1=0;IN2=1 //左轮前进
    
26. #define L_back    IN1=1;IN2=0 //左轮后退   
    
27. #define L_stop    IN1=0;IN2=0        //左轮停止，两个输出1也可以
    
28. #define R_go            IN3=0;IN4=1 //右轮前进
    
29. #define R_back          IN3=1;IN4=0 //右轮后退
    
30. #define R_stop          IN3=0;IN4=0 //右轮停止，两个输出1也可以
    
31. 
    
32. 
    
33. //入口函数
    
34. void main(void)
    
35. {
    
36.         L_go;                        //左轮前进
    
37.         while(1);
    
38. }
    

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看来只好凑钱开启终身装逼模式了

有没有仿真

好贴，不错，正适用。

有点厉害啊，非常有帮助

非常有帮助的有，厉害厉害!

共享资料的黑币奖励！

谢谢！

资料是好，钱不够。囧

学习了

真的很赞

好啊，是真的挺好的

谢谢分享！！！

谢谢下载学习下

加个按键键控制的该多好

学习学习

备注的很详细，资料不错，学习一下 ...

可以发一下相关的仿真电路图吗？

可以发一下相关的仿真电路图吗？

给力非常棒

你好，楼主，我用你的程序，但是我的电机不转是为什么

终于找到了PWM调速程序呀，爱了爱了