一个51单片机和PID算法的问题，求大神指点！！！

用51单片机通过驱动来控制一个电机（RS-360SH,）这个电机是用来抽水的，然后将抽的水放入一个杯子中，这个杯子有一个洞，就是这个杯子一边有水进来，一边有水出去，然后通过电机控制水的流速，使杯子中的水的液面保持一个平衡（即进入的水等于流出的水），平衡之后，来改变洞的大小（直接用手堵，比较low了哈），然后通过一个传感器把这个液面的高度传给单片机，通过PID算法、’PWM来控制这个电机的电压从而控制水的流速，使液面高度不随洞的大小改变而改变，这个整体程序应该怎么写啊（定时器那块程序我会，可是就是不会PID那块，还有就是怎么把他们联系起来），我是新手，希望大神门帮帮我，能不能给个程序的大体框架啊，万分感谢！！！！！！！！！

先弄清PID原理吧

先弄清PID原理吧

PID不清楚。
液位的高度有数据返回，PWM控制电机可快慢（进水可大小），这就可以了，液位低就加快电机，液位如果在上升，就根据上升的速度和离要保持的液位来适当调慢电机，到要保持的水位再适当修正电机速度，这应该就可以了。