///////单片机控制步进电机，上电复位到0，绝对坐标相对坐标切换，移动时坐标变化，2010年11月05周光明、、、
#include <reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar rem[8]={0,0,0,10,10,10,10,10};/////显存
uchar remx[3]={0,0,0};/////相对坐标存
uchar remj[3]={0,0,0};/////绝对坐标
uchar code bcd[12]={0xc0,0xf9,0xa4,0xb0,0x99,0x92,0x82,0xf8,0x80,0x90,0xff,0x7f};/////LED0~9数码
uchar code jpsj[16]={0xee,0xde,0xbe,0x7e,
0xed,0xdd,0xbd,0x7d,
0xeb,0xdb,0xbb,0x7b,
0xe7,0xd7,0xb7,0x77};/////键盘值
uchar ajkz,ter;
uint j,k,haomi,haomij;
bit aj_1,RLTT,zy_1;
sbit CS1=P2^5;/////位选
sbit CS2=P2^6;/////段选
sbit E=P2^7;/////使能
sbit CP=P1^0;/////脉冲口
sbit DIR=P1^1;/////正反转
sbit LL=P1^2;/////左限位
sbit RL=P1^3;/////右限位
////////////////////////////////////////////
yanshi(uint kk)
{while(kk--);}/////延时
////////////////////////显示
xianshi()
{uchar i;
for(i=0;i<8;i++)
{
P0=~(0x01<<i);
E=0;
CS2=0;
E=1;
CS2=1;
if(i==1)P0=~(0x80+~bcd[rem[i]]);
else P0=bcd[rem[i]];
E=0;
CS1=0;
E=1;
CS1=1;
yanshi(20);
P0=0xff;
E=0;
CS1=0;
E=1;
CS1=1;
}
}
////////////////////////////////////////////键盘/////////////
jianpan()
{
uchar i,tem;
P3=0x0f;
tem=P3&0x0f;
P3=0xf0;
tem=tem+(P3&0xf0);
if(tem==0xff)aj_1=1;
if(tem!=0xff)if(aj_1)
{
aj_1=0;
for(i=0;i<16;i++)
{
if(tem==jpsj[i])if(i<10)
{
if(ter==0)
{rem[2]=i;rem[0]=rem[1]=10;}
if(ter==1)rem[1]=i;
if(ter==2)rem[0]=i;
ter++;
if(ter>2)ter=0;
}
else ajkz=i;
}
}
}
///////////////////////装相对坐标///////////////////////////////
zjd()
{
rem[0]=remj[0];
rem[1]=remj[1];
rem[2]=remj[2];
}
zxd()
{
rem[0]=remx[0];
rem[1]=remx[1];
rem[2]=remx[2];
}
//////////////////////取回//////////////////////////////
quhui()
{
if(rem[7]==10)zjd();
else zxd();
}
//////////////////电机跑时坐标值随动////////////////////////////
zuobiao(uint m)
{
if(m%34==0)
{
m=m/34;
rem[2]=m/100;
rem[1]=m%100/10;
rem[0]=m%10;
}
}
//////////////////////电机程序///////////////////////////////////
dianji(uint cdcd, bit FX)
{
DIR=FX;
for(j=0;j<cdcd;j++)
{
CP=~CP;
zuobiao(haomi-j);
xianshi();
if(RL)if(RL){RLTT=1;return;}
if(LL)if(LL)return;
}
quhui();
}
//////////////////////坐标计算///////////////////////////////
jisuan()
{
haomi=rem[0]*34+rem[1]*343+rem[2]*3432;
haomij=remj[0]*34+remj[1]*343+remj[2]*3432;
if(rem[7]==11)
{
zy_1=0;
remx[0]=rem[0];
remx[1]=rem[1];
remx[2]=rem[2];
remj[0]=remj[0]+rem[0];
remj[1]=remj[1]+rem[1];
remj[2]=remj[2]+rem[2];
remj[2]=remj[2]%10+remj[1]/10;
remj[1]=remj[1]%10+remj[0]/10;
remj[0]=remj[0]%10;
}
else
{
remj[0]=rem[0];
remj[1]=rem[1];
remj[2]=rem[2];
if(haomi==haomij)haomi=0;
else
{
if(haomi>haomij)
{
haomi=haomi-haomij;
zy_1=0;
}
else
{
haomi=haomij-haomi;
zy_1=1;
}
}
}
haomij=remj[0]*34+remj[1]*343+remj[2]*3432;
}
/////////////////////相对坐标绝对坐标切换////////////////////////////////////
xjqh()
{
if(rem[7]==10)
{
rem[7]=11;
zxd();
}
else
{
rem[7]=10;
zjd();
}
}
///////////////////////////////////////////////////////////////
void main(void)
{haomi=9000;
dianji(60000,1);
while(RLTT)/////初始归零
{
RLTT=0;
dianji(366,0);
}
haomi=0;
while(1)
{
jianpan();
xianshi();
if(ajkz==10)
{
ajkz=0;
aj_1=1;
if(haomij>0)/////小于零时不左走
{
haomij--;
dianji(1,1);
xianshi();
}
}
if(ajkz==11)/////大于15厘米时不右走
{
ajkz=0;
aj_1=1;
if(haomij<5150)
{
haomij++;
dianji(1,0);
xianshi();
}
}
if(ajkz==13)/////切换相对绝对坐标
{
ajkz=0;
xjqh();
}
if(ajkz==14)/////确认
{
ajkz=0;
if(ter==0)
{
jisuan();
dianji(haomi,zy_1);
}
}
if(ajkz==15)/////取消
{
ajkz=0;
quhui();
ter=0;
}
}
}