一直以来都很想给自己做一部智能小车，但是由于种种原因一直搁浅着，这两个星期以来终于开始动手做属于我的智能小车。也许做小车最让人头疼的莫过于硬件部分买了一次次不行又不行，由于之前没有这方面的经验，也缺少这方面的了解，买了车架回来以后，才发现在了一大堆问题。特别是自己在让车板与轮子固定的部分，想了一大堆问题，都不是行之可效的。呵呵，最后没有办法，只有买个固定的器件固定好，我感觉这里是一个硬件要注意的重点，因为之前这里没有怎么固定我就进行了调试，结果对于车子方向的控制实在太不好控制了，现在想想当时自己也太笨了，四个轮子跟板子都没有固定好，怎么能够带着板子走呢？现在想想，也许是自己太急于求成了。
刚开始自己是打算做一部四驱车的，后来，居然连自己都不知道怎么会把它改装成了一部三轮车了。不过这倒给我一个很大的启示：
四轮的智能小车比较好控制方向，因为我们同时控制四个轮子，方向的偏差不是很大，三个轮子的方向性比较差一点，特别是看着我的小车，控制的方向感不是太好，还好接下来可以把它进行改装，让我的寻迹装置帮它带路。以后有时间还是会做一部四轮小车玩玩的。^-^
呵呵，这是画出来以后的PCB成品。就是这可爱的小家伙让我实现了电机的调速和控制。
刚开始的时候，我的设置是有两个电压输入的，在调试的时候，杯具地拿着9V的干电池去给它供电，每次调试一小会就给我熄火了。
拿了万用表一测电压很快从9V降到了6点多V。按理说这种电压给电机供电还是绰绰有余的。用电流档一测，晕死了。电流低得可怜。哎，又要从新买电池，这就成了最后我的小车有一个很长的白白东西，其实它里面是包着四个1.2V的电池，真为自己的创意感到高兴
做完了电机驱动部分，接下来完成寻迹电路的研究。一直在考虑一个问题，我们要不断地发出一个大概32KHz的频率，来获得寻线信号，难道用定时器让PWM进行输出来控制？这个恐怕走不通，因为这样占用CPU的时间太长了。经过不断向人请问，终于知道是怎么回事了，当然，现在只是在小车上加好了装置，因为没有黑色跑道，以及程序还没有开始编写这部分的，就先不说了。
下面就把做出来的视频拿出来和大家分享下吧，感谢51hei的这个智能小车专区http://www.51hei.com/bbs/mcu-zhi-1.html 给了我不少帮助。嘿嘿，期待下一次更精彩的寻迹和避障功能出炉: