直流电机的PWM速度控制程序

* =======直流电机的PWM速度控制程序======== */
/* 晶振采用11.0592M,产生的PWM的频率约为91Hz */
#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sbit en1=P2^0; /* L298的Enable A */
sbit en2=P2^1; /* L298的Enable B */
sbit s1=P2^2; /* L298的Input 1 */
sbit s2=P2^3; /* L298的Input 2 */
sbit s3=P2^4; /* L298的Input 3 */
sbit s4=P2^5; /* L298的Input 4 */
uchar t=0;   /* 中断计数器 */
uchar m1=0;   /* 电机1速度值 */
uchar m2=0;   /* 电机2速度值 */
uchar tmp1,tmp2; /* 电机当前速度值 */

/* 电机控制函数 index-电机号(1,2); speed-电机速度(-100—100) */
void motor(uchar index, char speed)
{
if(speed>=-100 && speed<=100)
{
if(index==1) /* 电机1的处理 */
{
   m1=abs(speed); /* 取速度的绝对值 */
   if(speed<0) /* 速度值为负则反转 */
   {
    s1=0;
    s2=1;
   }
   else /* 不为负数则正转 */
   {
    s1=1;
    s2=0;
   }
}
if(index==2) /* 电机2的处理 */
{
   m2=abs(speed); /* 电机2的速度控制 */
   if(speed<0) /* 电机2的方向控制 */
   {
    s3=0;
    s4=1;
   }
   else
   {
    s3=1;
    s4=0;
   }
}
}
}

void delay(uint j) /* 简易延时函数 */
{
for(j;j>0;j--);
}

void main()
{
char i;
TMOD=0x02; /* 设定T0的工作模式为2 */
TH0=0x9B; /* 装入定时器的初值 */
TL0=0x9B;
EA=1; /* 开中断 */
ET0=1; /* 定时器0允许中断 */
TR0=1; /* 启动定时器0 */
while(1) /* 电机实际控制演示 */
{
for(i=0;i<=100;i++) /* 正转加速 */
{
   motor(1,i);
   motor(2,i);
   delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--) /* 正转减速 */
{
   motor(1,i);
   motor(2,i);
   delay(5000);
}
for(i=0;i<=100;i++) /* 反转加速 */
{
   motor(1,-i);
   motor(2,-i);
   delay(5000);
}
for(i=100;i>0;i--) /* 反转减速 */
{
   motor(1,-i);
   motor(2,-i);
   delay(5000);
}
}
}

void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */
{
if(t==0) /* 1个PWM周期完成后才会接受新数值 */
{
tmp1=m1;
tmp2=m2;
}
if(t<tmp1) en1=1; else en1=0; /* 产生电机1的PWM信号 */
if(t<tmp2) en2=1; else en2=0; /* 产生电机2的PWM信号 */
t++;
if(t>=100) t=0; /* 1个PWM信号由100次中断产生 */
}

直流电机的PWM速度控制程序

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