红色VCC，橙色信号线，棕色GND
单片机系统实现对舵机输出转角的控制，必须首先完成两项任务：首先，产生基本的PWM周期信号，即产生20ms的周期信号；其次，调整脉宽，即单片机调节PWM信号的占空比。单片机能使PWM信号的脉冲宽度实现微秒级的变化，从而提高舵机的转角精度。单片机完成控制算法，再将PWM信号输出到舵机。
#include<reg52.h>
typedef unsigned char BYTE;
typedef unsigned int WORD;
BYTE count,jd;
sbit pwm=P1^6;
sbit jia=P3^2;
sbit jian=P3^3;
sbit LS138A = P2^2; //定义138译码器的输入A脚由P2.2控制
sbit LS138B = P2^3; //定义138译码器的输入脚B由P2.3控制
sbit LS138C = P2^4; //定义138译码器的输入脚C由P2.4控制
//此表为 LED 的字模, 共阴数码管 0-9 -
BYTE code Disp_Tab[] = {0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,0x7f,0x6f,0x40};
WORD LedOut[10];//数码管数组
/***************************************************************************
*
*
* 延时程序 *
****************************************************************************/
void Delay(WORD n)
{
WORD x;
while (n--)
{
x = 250;
while (x--);
}
}
/***************************************************************************
*
*
* 显示函数 *
****************************************************************************/
void display(WORD num)
{
WORD i,LedNumVal ;
LedNumVal=num;
LedOut[0]=Disp_Tab[LedNumVal%100000/10000]; //万位
LedOut[1]=Disp_Tab[LedNumVal%10000/1000]; //千位
LedOut[2]=Disp_Tab[LedNumVal%1000/100]; //百位
LedOut[3]=Disp_Tab[LedNumVal%100/10]; //十位
LedOut[4]=Disp_Tab[LedNumVal%10]; //个位
LedOut[5]=Disp_Tab[LedNumVal%1000/100]|0x80; //百位带小数点
LedOut[6]=Disp_Tab[LedNumVal%100/10]; //十位
LedOut[7]=Disp_Tab[LedNumVal%10]; //个位
for( i=0; i<8; i++) //实现8位动态扫描循环
{
P0 = LedOut[i]; //将字模送到P0口显示
switch(i) //使用switch 语句控制位选 也可以是用查表的方式
{
case 0:LS138A=0; LS138B=0; LS138C=0; break;
case 1:LS138A=1; LS138B=0; LS138C=0; break;
case 2:LS138A=0; LS138B=1; LS138C=0; break;
case 3:LS138A=1; LS138B=1; LS138C=0; break;
case 4:LS138A=0; LS138B=0; LS138C=1; break;
case 5:LS138A=1; LS138B=0; LS138C=1; break;
case 6:LS138A=0; LS138B=1; LS138C=1; break;
case 7:LS138A=1; LS138B=1; LS138C=1; break;
}
Delay(1);
}
}
//定时器初始化
void Time0_init()
{
TMOD=0x01; //定时器0工作方式1
IE=0x82;
TH0=0xfe;
TL0=0x33; //11.0592MHZ晶振，0.5ms
TR0=1;
}
//定时器0中断程序
void Time0() interrupt 1
{
TH0=0xfe;
TL0=0x33;
if(count<jd) //判断0.5ms次数是否小于角度标识
pwm=1; //是，pwm输出高电平
else
pwm=0; //否，输出低电平
count=count+1;
count=count%40; //次数始终保持为40，即保持周期为20ms
}
//按键扫描
void keyscan()
{
if(jia==0)
{
Delay(1);
if(jia==0)
{
jd++; //角度增加 1
count=0; //按键按下则20ms周期重新开始计时
if(jd==6)
jd=5; //已经是180度，保持
while(jia==0);
}
}
if(jian==0)
{
Delay(1);
if(jian==0)
{
jd--;
count=0;
if(jd==0)
jd=1; //已经0度，保持
while(jian==0);
}
}
}
void main()
{
jd=1;
count=0;
Time0_init();
while(1)
{
keyscan();
display(jd);
}
}