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之前看到的STM32操作MPU6050陀螺仪的程序，分享一下！
单片机源程序如下:
- #include "led.h"
- #include "delay.h"
- #include "sys.h"
- #include "key.h"
- #include "usart.h"
- #include "MPU6050.h"
- #include "HMC5883L.h"
- //ALIENTEK Mini STM32开发板范例代码3
- //串口实验
- int16_t ax, ay, az;
- int16_t gx, gy, gz;
- int16_t hx, hy, hz;
- int16_t hmcvalue[3],XA;
- u8 hbuffer[6];
- u8 abuffer[6];
- float sum=0,sum1=0,sum2=0;
- int main(void)
- {
- u8 t;
- u8 len;
- u16 times=0;
- u8 X[6],A[10];
- u8 AX[6],AY[6],AZ[6],HX[6],HY[6],HZ[6]; //测试用
- float angle,direction;
- SystemInit();//系统时钟等初始化
- delay_init(72); //延时初始化
- NVIC_Configuration();//设置NVIC中断分组2:2位抢占优先级，2位响应优先级
- IIC_Init(); //初始化I2C接口
- uart_init(115200);//串口初始化为9600
- LED_Init(); //LED端口初始化115200
- MPU6050_initialize();
- HMC5883L_SetUp();
- delay_ms(50);
- HMC5883L_SetUp();
- IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 2, abuffer);
- XA=(((int16_t)abuffer[0]) << 8) | abuffer[1];
- while(1)
- {
- IICreadBytes(devAddr, MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H, 6, abuffer);
- ax=(((int16_t)abuffer[0]) << 8) | abuffer[1];
- ay=(((int16_t)abuffer[2]) << 8) | abuffer[3];
- az=(((int16_t)abuffer[4]) << 8) | abuffer[5];
- sum=(39.2/65536.0)*(ax-XA);
- sum1=ax*0.0025;
- sum2+=sum1;
- IICreadBytes(HMC58X3_ADDR,HMC58X3_R_XM,6,hbuffer);
- hx=(((int16_t)hbuffer[0]) << 8) | hbuffer[1];
- hz=(((int16_t)hbuffer[2]) << 8) | hbuffer[3];
- hy=(((int16_t)hbuffer[4]) << 8) | hbuffer[5];
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- // acc_x= GetData(ACCEL_XOUT_H);
- // acc_y= GetData(ACCEL_YOUT_H);
- // acc_z= GetData(ACCEL_ZOUT_H);
- // gy_x= GetData(GYRO_XOUT_H);
- // gy_y= GetData(GYRO_YOUT_H);
- // gy_z= GetData(GYRO_ZOUT_H);
- ……………………
- …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
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STM32_MPU6050.rar
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