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STM32两轮自平衡小车系统毕设分享 含源码与PCB文件

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#
ID:139945 发表于 2018-8-15 15:59 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |正序浏览 |阅读模式
      首先说一下硬件用的哪些：主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

   然后再说一下主控板上的资源：STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。

  再说一下硬件配套的软件：这份配套的软件，也算是我一点一点黏贴拼凑实测出来的，模块分的很清楚。再来说一下个人的感觉吧，网上资料一大堆，但是大多都是只有程序，没有对应的较为完整电路原理图。很少见到软硬件全部开源并且能够对应的资料。所以就带来这样一个后果，我们用别人的程序，我们自己画的电路。举个例子，某宝上卖这个的程序我看过，个人觉得，如果不搭配他的硬件，想用自己的硬件而直接把他的软件工程拿过来修改的话，很烦很乱基本上是扯淡。因为里面东西牵涉太多，你第一次做并不知道哪些是无关紧要哪些是必不可少的，比如蓝牙的遥控部分，超声波部分啊等等这些在他完整版的工程里面都是写好的，再者我们肯定是先调直立环，然后在调试速度环和方向环，所以你把他完整版的工程拿过来用，你告诉我怎么删减或者怎么注释掉速度环、方向环和一些锦上添花的功能模块呢？还有很多地方都是寄存器直接配置，我完全看不懂不知道怎么修改，一头雾水。所以最好的办法就是，参照别人的程序，一点一点自己粘贴然后修改底层搭建自己的工程。或者你也可以把自己的电路画的跟别人的一样，避免修改别人的底层，这样你粘贴过来甚至都不用改就能用了。PS：我分享出来的是配套的硬件+软件，毫不夸张的说，直接把我这个PCB送去打样回来焊接好，程序烧写进去，调下参数就应该可以简单直立了。
    最后简单展示一下分享的资源，至于源文件全部在附件可下载。最后希望可以帮助到真正需要的人。
这是电路原理图：

这是PCB图：


这是打样好的PCB：

这是程序框架图：

这是最后搭建好的实物图：


源程序：
  1. /*        Includes ------------------------------------------------------------------*/
  2. #include "stm32f10x.h"
  3. #include "stdio.h"
  4. #include "systic.h"
  5. #include "OLED.h"
  6. #include "MPU6050.h"
  7. #include "LED.h"
  8. #include "Buzzer.h"
  9. #include "Switch.h"
  10. #include "Key.h"
  11. #include "Motor.h"
  12. #include "USART.h"
  13. #include "TIM.h"
  14. /*        define---------------------------------------------------------------------*/
  15. uint32_t Main_Count = 0;
  16. uint8_t  Key_num = 0;
  17. uint32_t Test;
  18. uint8_t Temp[20];

  20. int main(void)
  21. {
  22.           USART_NVIC_Configuration();                                        // 配置串口中断
  23.         USART_Config();                                                                // 配置串口
  24.     SysTick_Init();            //滴答定时器初始化
  25.         OLED_Init();            //OLED引脚初始化
  26.         OLED_Clear();            //OLED清屏
  27.         OLED_First_Line();  //OLED第一行显示: 贺梓洹毕业设计
  28.         LED_Init();                    //LED引脚初始化
  29.         Speak_Init();            //蜂鸣器引脚初始化
  30.         Switch_Init();            //拨码开关引脚初始化
  31.         Key_Init();                    //按键引脚初始化
  32.         MPU6050_Init();
  33.         PWM_Init(7199,0);
  34.         TIM_Config();
  35. //        Speak=1;
  36. //        Delay_s(1);
  37. //        Speak=0;
  38.         while(1)
  39.         {
  40. //          KeyScan();

  42. //          if(Key1_Count==1)
  43. //          {
  44. //                  Key1_Count=0;
  45. //                kp=kp+3;
  46. //          }
  47. //          OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
  48. //          OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//显示ASCII字符的码值
  49. //          OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
  50. //          OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
  51. //          Delay_ms(5);
  52. //          OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//显示ASCII字符的码值
  53. //         LED2=0;
  54. //         LED3=0;
  55. //         LED4=0;
  56. //         Speak=0;
  57. //         Delay_s(1);
  58. ////         LED1=1;
  59. //         LED2=1;
  60. //         LED3=1;
  61. //         LED4=1;
  62. //         Speak=1;
  63. //         Delay_s(1);

  65. //                     READ_MPU6050();
  66. //                   Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);       
  67. ////           //GyroX++;
  68. //           OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//显示ASCII字符的码值
  69. ////           //GyroY++;
  70. //           OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//显示ASCII字符的码值
  71. ////           //GyroZ++;
  72. //           OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//显示ASCII字符的码值
  73. //           Delay_ms(100);
  74.         }
  75. }
复制代码



以下是源文件：
电路原理图: 平衡车原理图.zip (77.55 KB, 下载次数: 556)
PCB图： 平衡车PCB.zip (11.55 MB, 下载次数: 483)
BOM表： 平衡车元器件清单表.pdf (90.52 KB, 下载次数: 445)
源程序： 自平衡小车源程序.rar (408.3 KB, 下载次数: 614)

STM32, 平衡车, STM32

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92#
ID:1109692 发表于 2024-1-19 16:27 | 只看该作者
资料真好，刚找这方面的资料学习
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91#
ID:1095426 发表于 2023-10-10 20:08 | 只看该作者
看看能不能仿做出来。
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90#
ID:91445 发表于 2023-10-10 15:55 | 只看该作者
感谢楼主开源，值得学习
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89#
ID:311400 发表于 2023-9-11 10:19 | 只看该作者
vct6对吗？
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88#
ID:441351 发表于 2022-8-23 11:40 | 只看该作者
楼主写的程序把每个模块都分开了，非常方便改动！
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87#
ID:1042524 发表于 2022-8-22 20:55 | 只看该作者
必须顶，良心博主
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86#
ID:974905 发表于 2022-7-6 00:14 | 只看该作者
有PID 算法的解读吗？
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85#
ID:982352 发表于 2021-11-18 21:29 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩!!!
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84#
ID:427282 发表于 2021-11-18 10:27 | 只看该作者
用的是stm32f103c8t6吗
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83#
ID:973561 发表于 2021-10-20 14:17 | 只看该作者

感谢大佬分享，代码有没有推荐的，我想参考一下
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82#
ID:955504 发表于 2021-7-22 09:57 | 只看该作者
admin 发表于 2018-8-15 17:56
好资料，51黑有你更精彩!!!

高手  从头准备把单片机捡起来了
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81#
ID:577884 发表于 2021-7-15 17:02 | 只看该作者
51黑有你更精彩！
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80#
ID:930465 发表于 2021-6-27 00:31 | 只看该作者
太强了，大神
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79#
ID:422924 发表于 2021-6-19 09:55 | 只看该作者
自己想玩一下，参考楼主的学习学习哦
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78#
ID:380985 发表于 2021-4-24 01:37 来自触屏版 | 只看该作者
平车 发表于 2018-9-4 10:17
楼主，求问
同样是stm32自平衡小车，车身抖了一会后电机突然不运做了，换了驱动模块也一样，是哪里出了问 ...

可能电路烧了
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77#
ID:422924 发表于 2021-4-19 10:27 | 只看该作者
超级感谢楼主，来学习一下
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76#
ID:430492 发表于 2021-3-22 15:26 | 只看该作者
这个车做的人不少啊，感觉每个人都加了点不一样的东西！
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75#
ID:839445 发表于 2021-3-19 07:58 | 只看该作者
请问楼主，为什么画PCB的时候放了那么多过孔呢？
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74#
ID:80799 发表于 2020-7-7 14:38 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩!!!
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73#
ID:230742 发表于 2020-7-3 10:21 | 只看该作者
感谢分享。留个记号以后好找。
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72#
ID:161115 发表于 2020-7-2 14:01 | 只看该作者
感谢楼主无私的分享，很好的学习资料
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71#
ID:207571 发表于 2020-6-28 20:11 | 只看该作者
PCB图画的不错，代码内容比较强
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70#
ID:580104 发表于 2020-6-23 15:03 | 只看该作者
谢谢分享
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69#
ID:441951 发表于 2020-6-4 21:49 | 只看该作者
非常好，学习了，谢谢
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68#
ID:740489 发表于 2020-5-3 12:51 | 只看该作者
打开没有用。
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67#
ID:739822 发表于 2020-4-28 14:15 来自触屏版 | 只看该作者
感谢楼主分享
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66#
ID:600952 发表于 2020-4-27 15:37 | 只看该作者
帖子写的很好，STM32两轮自平衡小车系统，设计很新颖，成品好可爱，我挺喜欢STM32两轮自平衡小车的，对我帮助很大，学习到了，谢谢分享！！！
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65#
ID:454525 发表于 2020-4-26 11:57 来自触屏版 | 只看该作者
谢谢，能分享一下嘛
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64#
ID:695618 发表于 2020-2-24 15:03 | 只看该作者
好资料下载下来学习一下
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63#
ID:128989 发表于 2020-2-5 13:22 | 只看该作者
不错的平横小车,要用到PID吧
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62#
ID:537245 发表于 2020-2-2 11:03 | 只看该作者
下载学习一下，感谢分享
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61#
ID:688922 发表于 2020-1-31 11:59 | 只看该作者
非常感谢楼主分享，正在学习中
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60#
ID:688452 发表于 2020-1-28 17:28 | 只看该作者
小白，，看不懂
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59#
ID:420836 发表于 2020-1-21 09:13 | 只看该作者
谢谢楼主分享
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58#
ID:673983 发表于 2020-1-17 12:02 | 只看该作者
好东西，楼主很强大
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57#
ID:563554 发表于 2019-12-26 19:07 | 只看该作者
谢谢楼主,爱你哟
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56#
ID:664624 发表于 2019-12-20 12:52 来自触屏版 | 只看该作者
电路图有原图吗
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55#
ID:409828 发表于 2019-12-19 20:08 | 只看该作者

看了很实用，感谢
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54#
ID:633371 发表于 2019-12-19 16:53 | 只看该作者
学习一下，mark
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53#
ID:631215 发表于 2019-12-1 10:01 来自触屏版 | 只看该作者
收藏了，空了给儿子做个玩具，顺便动手学习单片机。
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