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HAL库驱动TCS3200颜色识别模块-STM32F103ZET6

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ID:478644 发表于 2019-2-20 21:36 | 显示全部楼层 |阅读模式
最近在做一个智能物料搬运小车，用到了颜色识别，最开始用OpenMv实现功能，由于实际需求有变，改用颜色识别模块实现响应功能。环境：keil5、STM32CubeMX 5.0、STM32F103ZET6开发板
本例程仅用于粗略的分辨红绿蓝颜色
首先根据TCS3200模块使用手册配置管脚
在STM32CubeMX中根据需求设置管脚
PE4--- OUT
PE5--- OE
PE6--- S3
PE7--- S2
PE8--- S1
PE9--- S0
PE4为外部中断模式，打开EXTI line4外部中断
其余管脚配置为输出模式
生成代码


根据模块的工作方式配置函数：
白平衡函数
红色通道检测函数
绿色通道检测函数
蓝色通道检测函数
即可对颜色进行识别，代码如附件所示：

TCS3200实物

TCS3200实物

单片机源程序如下:
  1. /* USER CODE END Header */

  3. /* Includes ------------------------------------------------------------------*/
  4. #include "main.h"
  5. #include "tim.h"
  6. #include "usart.h"
  7. #include "gpio.h"

  9. /* Private includes ----------------------------------------------------------*/
  10. /* USER CODE BEGIN Includes */
  11. #include "TCS3200.h"
  12. /* USER CODE END Includes */

  14. /* Private typedef -----------------------------------------------------------*/
  15. /* USER CODE BEGIN PTD */

  17. /* USER CODE END PTD */

  19. /* Private define ------------------------------------------------------------*/
  20. /* USER CODE BEGIN PD */

  22. /* USER CODE END PD */

  24. /* Private macro -------------------------------------------------------------*/
  25. /* USER CODE BEGIN PM */

  27. /* USER CODE END PM */

  29. /* Private variables ---------------------------------------------------------*/

  31. /* USER CODE BEGIN PV */

  33. /* USER CODE END PV */

  35. /* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
  36. void SystemClock_Config(void);
  37. static void MX_NVIC_Init(void);
  38. /* USER CODE BEGIN PFP */
  39. // printf()重定向
  40. #ifdef __GNUC__
  41. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int __io_putchar(int ch)
  42. #else
  43. #define PUTCHAR_PROTOTYPE int fputc(int ch, FILE *f)
  44. #endif
  45. PUTCHAR_PROTOTYPE
  46. {
  47.   HAL_UART_Transmit(&huart1 , (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
  48.   return ch;
  49. }
  50. /* USER CODE END PFP */

  52. /* Private user code ---------------------------------------------------------*/
  53. /* USER CODE BEGIN 0 */
  54. extern uint16_t Rgena,Ggena,Bgena;
  55. extern uint16_t count,dir;

  57. /* USER CODE END 0 */

  59. /**
  60.   * @brief  The application entry point.
  61.   * @retval int
  62.   */
  63. int main(void)
  64. {
  65.   /* USER CODE BEGIN 1 */

  67.   /* USER CODE END 1 */

  69.   /* MCU Configuration--------------------------------------------------------*/

  71.   /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  72.   HAL_Init();

  74.   /* USER CODE BEGIN Init */

  76.   /* USER CODE END Init */

  78.   /* Configure the system clock */
  79.   SystemClock_Config();

  81.   /* USER CODE BEGIN SysInit */

  83.   /* USER CODE END SysInit */

  85.   /* Initialize all configured peripherals */
  86.   MX_GPIO_Init();
  87.   MX_USART1_UART_Init();
  88.   MX_TIM6_Init();

  90.   /* Initialize interrupts */
  91.   MX_NVIC_Init();
  92.   /* USER CODE BEGIN 2 */
  93.   HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim6);
  94.   TCS3200_Init();
  95.   WhiteBalance();
  96.   /* USER CODE END 2 */

  98.   /* Infinite loop */
  99.   /* USER CODE BEGIN WHILE */
  100.   while (1)
  101.   {
  102.     /* USER CODE END WHILE */

  104.     /* USER CODE BEGIN 3 */
  105.     if(Color_test(1) == 1)
  106.       printf("Red\r\n");
  107.     else
  108.       printf("None\r\n");
  109. //    printf("%f\t%f\t%f\r\n",255.0/Rgena,255.0/Ggena,255.0/Bgena);
  110. //    printf("%d\t%d\t%d\r\n\r\n",Rgena,Ggena,Bgena);
  111. //    printf("%d\t%d\t%d\r\n",TCS3200_RED(),TCS3200_GREEN(),TCS3200_BLUE());
  112.     HAL_Delay(500);
  113. //    printf("%d",Color_test());
  114.   }
  115.   /* USER CODE END 3 */
  116. }

  118. /**
  119.   * @brief System Clock Configuration
  120.   * @retval None
  121.   */
  122. void SystemClock_Config(void)
  123. {
  124.   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  125.   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};

  127.   /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  128.   */
  129.   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;
  130.   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;
  131.   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV2;
  132.   RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  133.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  134.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;
  135.   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL15;
  136.   if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  137.   {
  138.     Error_Handler();
  139.   }
  140.   /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks
  141.   */
  142.   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
  143.                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  144.   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  145.   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  146.   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  147.   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  149.   if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  150.   {
  151.     Error_Handler();
  152.   }
  153. }

  155. /**
  156.   * @brief NVIC Configuration.
  157.   * @retval None
  158.   */
  159. static void MX_NVIC_Init(void)
  160. {
  161.   /* EXTI4_IRQn interrupt configuration */
  162.   HAL_NVIC_SetPriority(EXTI4_IRQn, 0, 0);
  163.   HAL_NVIC_EnableIRQ(EXTI4_IRQn);
  164.   /* USART1_IRQn interrupt configuration */
  165.   HAL_NVIC_SetPriority(USART1_IRQn, 0, 0);
  166.   HAL_NVIC_EnableIRQ(USART1_IRQn);
  167.   /* TIM6_IRQn interrupt configuration */
  168.   HAL_NVIC_SetPriority(TIM6_IRQn, 0, 0);
  169.   HAL_NVIC_EnableIRQ(TIM6_IRQn);
  170. }

  172. /* USER CODE BEGIN 4 */
  173. void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
  174. {
  175.   UNUSED(htim);
  176.   if(htim == &htim6)
  177.   {
  178.     if(dir == 200)
  179.     {
  180.       HAL_GPIO_TogglePin(GPIOB,LED_Pin);
  181.       dir = 0;
  182.     }
  183.   }
  184. }
  185. /* USER CODE END 4 */

  187. /**
  188.   * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  189.   * @retval None
  190.   */
  191. void Error_Handler(void)
  192. {
  193.   /* USER CODE BEGIN Error_Handler_Debug */
  194.   /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */

  196.   /* USER CODE END Error_Handler_Debug */
  197. }

  199. #ifdef  USE_FULL_ASSERT
  200. /**
  201.   * @brief  Reports the name of the source file and the source line number
  202.   *         where the assert_param error has occurred.
  203.   * @param  file: pointer to the source file name
  204.   * @param  line: assert_param error line source number
  205.   * @retval None
  206.   */
  207. void assert_failed(uint8_t *file, uint32_t line)
  208. {
  209.   /* USER CODE BEGIN 6 */
  210.   /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
  211.      tex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  212.   /* USER CODE END 6 */
  213. }
  214. #endif /* USE_FULL_ASSERT */

  216. /************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/
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ID:471751 发表于 2019-3-17 11:41 | 显示全部楼层
楼主也是参加工训比赛的吗
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ID:478644 发表于 2019-3-17 20:57 | 显示全部楼层
死不悔改 发表于 2019-3-17 11:41
楼主也是参加工训比赛的吗

嗯嗯，还有一周就比赛了
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ID:464371 发表于 2019-4-28 15:49 | 显示全部楼层
很有用，下载看一下
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ID:478644 发表于 2019-5-14 15:33 | 显示全部楼层
xddddd 发表于 2019-4-28 15:49
很有用，下载看一下

嗯嗯，互相帮助，共同进步
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ID:244290 发表于 2019-12-27 17:49 | 显示全部楼层
下载一个，没用过这个库
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ID:684752 发表于 2020-1-15 14:38 | 显示全部楼层
楼主，请问为什么没有重写外部中断回调呀，那个count是在外部中断回调里面自加的吧
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ID:584195 发表于 2021-8-11 07:18 | 显示全部楼层
楼主，这个可以测试灯的颜色变化吗？
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ID:875327 发表于 2023-7-6 09:33 | 显示全部楼层
楼主您好，我目前在尝试做一个搬运小车，看到您发的帖子之后想和您交流学习一下，如果可以的话请您
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