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»论坛 › 嵌入式/单片机论坛 › 单片机DIY制作 › DIY 循迹小车（加入步进电机、超声波）
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DIY 循迹小车（加入步进电机、超声波）

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楼主
ID:1 发表于 2013-6-2 01:26 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. 小车程序 采用C8051f020芯片
  2. #include
  3. #include

  5. #define uchar unsigned char
  6. #define uint unsigned int
  7. #define SYSCLK 22118400
  8. sfr PH0=0xFA;
  9. sfr PH1=0xFB;
  10. sbit IN1=P3^0;
  11. sbit IN2=P3^1;
  12. sbit IN3=P3^2;
  13. sbit IN4=P3^3;
  14. sbit S1=P2^0;
  15. sbit S2=P2^1;
  16. sbit S3=P2^2;
  17. sbit S4=P2^3;
  18. sbit S5=P2^4;
  19. sbit S6=P2^5;

  21. uchar code table[]={0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90};
  22. uint num,temp,left,right,t,r,ge,shi,bai,qian;


  25. void SYSCLK_init() //时钟初始化
  26. {
  27. int i;
  28. OSCXCN=0x67;
  29. for(i=0;i<256;i++);
  30. while(!(OSCXCN&0x80));
  31. OSCICN=0x88;
  32. }

  34. void IO_init() //IO口初始化
  35. {
  36. XBR0=0x10;
  37. XBR1=0x00;
  38. XBR2=0x40;
  39. P0MDOUT=0xff;
  40. P3MDOUT=0xff;
  41. }

  43. void PCA_int_init() //PCA0初始化
  44. {
  45. PCA0MD=0x08; //使用系统时钟 禁止中断
  46. PCA0CPM0=0xc2;
  47. PCA0CPM1=0xc2;
  48. PCA0CN=0x40;
  49. PCA0L=0x00;
  50. PCA0H=0x00;
  51. PCA0CPL0=0x00; //设置PCA0CP0脉冲宽度
  52. PCA0CPH0=240;
  53. PCA0CPL1=0x00; //设置PCA0CP1脉冲宽度
  54. PCA0CPH1=240;
  55. }

  57. void T_init() //定时器初始化
  58. {
  59. IE=0x82;
  60. TMOD=0x01;
  61. TH0=(65536-18432)/256;
  62. TL0=(65536-18432)%256;
  63. TR0=0;
  64. }

  66. void delay1ms(uint z) //延时函数
  67. {
  68. uint x,y,i;
  69. for(y=z;y>0;y--)
  70. {
  71. for(x=0;x<10;x++)
  72. for(i=0;i<221;i++);
  73. }
  74. }

  76. void control() //方向控制
  77. {
  78. num=P2;
  79. num=num&0x3f;
  80. switch(num)
  81. {
  82. case 0x0c: //001100 011110 111111
  83. case 0x1e:
  84. case 0x3f:
  85. {
  86. PH0=0xa0; //左路电机
  87. PH1=0xa0; //右路电机
  88. } break;
  89. case 0x0e: //001110 001111 011111
  90. case 0x0f:
  91. case 0x1f:
  92. {
  93. PH0=0xa0;
  94. PH1=0x00;
  95. } break;
  96. case 0x06: //000110 000111
  97. case 0x07:
  98. {
  99. PH0=0xa0;
  100. PH1=0x00;
  101. } break;
  102. case 0x01: //000011 000001
  103. case 0x03:
  104. {
  105. PH0=0xb8;
  106. PH1=0x00;
  107. } break;
  108. case 0x1c: //011100 111100 111110
  109. case 0x3c:
  110. case 0x3e:
  111. {
  112. PH0=0x90;
  113. PH1=0xa0;
  114. } break;
  115. case 0x18: //011000 111000
  116. case 0x38:
  117. {
  118. PH0=0x80;
  119. PH1=0xa0;
  120. } break;
  121. case 0x30: //110000 100000
  122. case 0x20:
  123. {
  124. PH0=0x60;
  125. PH1=0xb8;
  126. } break;
  127. case 0x00: //000000
  128. {
  129. if(PH0<H1)
  130. {
  131. PH0=0x00;
  132. PH1=0x70;
  133. }
  134. if(PH0>H1)
  135. {
  136. PH0=0x70;
  137. PH1=0x00;
  138. }
  139. } break;
  140. }

  142. }

  144. void display(uchar qian,uchar bai,uchar shi,uchar ge) //数码管显示函数
  145. {
  146. if(qian!=0)
  147. {
  148. P4=0xef;
  149. P7=table[qian];
  150. delay1ms(2);
  151. }
  152. if(qian!=0||bai!=0)
  153. {
  154. P4=0xdf;
  155. P7=table[bai];
  156. delay1ms(2);
  157. }
  158. if(qian!=0||bai!=0||shi!=0)
  159. {
  160. P4=0xbf;
  161. P7=table[shi];
  162. delay1ms(2);
  163. }
  164. P4=0x7f;
  165. P7=table[ge];
  166. delay1ms(2);
  167. }

  169. void main() //主函数
  170. {
  171. WDTCN=0xde; //关闭看门狗
  172. WDTCN=0xad;
  173. SYSCLK_init();
  174. IO_init();
  175. PCA_int_init();
  176. T_init();
  177. IN1=0;
  178. IN2=1;
  179. IN3=0;
  180. IN4=1;
  181. TR0=1; //打开定时器
  182. while(1)
  183. {
  184. control();
  185. display(qian,bai,shi,ge);
  186. if(temp==1)
  187. {
  188. temp=0;
  189. ge=shi=bai=qian=0;
  190. display(qian,bai,shi,ge);
  191. for(r=0;r<5;r++)
  192. {
  193. P6=0x00;
  194. delay1ms(1000);
  195. P6=0xff;
  196. delay1ms(1000);

  198. }
  199. IN2=1;
  200. IN4=1;
  201. TR0=1;
  202. }
  203. }
  204. }

  206. void timer0() interrupt 1
  207. {
  208. TH0=(65536-18432)/256;
  209. TL0=(65536-18432)%256;
  210. t++;
  211. if(t==100)
  212. {
  213. t=0;
  214. ge++;
  215. if(ge==10) //秒计数
  216. {
  217. ge=0;
  218. shi++;
  219. }
  220. if(shi==10)
  221. {
  222. shi=0;
  223. bai++;
  224. }
  225. if(bai==10)
  226. {
  227. bai=0;
  228. qian++;
  229. }
  230. if(qian==10)
  231. ge=shi=bai=qian=0;
  232. }
  233. if(shi==5)
  234. {
  235. IN2=0;
  236. IN4=0;
  237. TR0=0;
  238. temp=1;
  239. }
  240. }
复制代码
飞奔中


跑道


小车全景


安装后内部

等待下线


电源、驱动、传感器电路

车底传感器


电源驱动PCB

超声波蔽障

超声波蔽障

步进电机驱动小车


步进电机驱动板+电源



步进电机, 超声波, 小车

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沙发
ID:52482 发表于 2013-7-31 20:26 | 只看该作者
高手在这里
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板凳
ID:53198 发表于 2013-8-20 10:58 | 只看该作者
高手很不错的制作，谢谢分享。
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地板
ID:61326 发表于 2014-5-4 13:35 | 只看该作者
谢谢分享
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5#
ID:52919 发表于 2014-5-5 14:21 | 只看该作者
学习了~~~~~
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6#
ID:62522 发表于 2014-6-2 17:35 | 只看该作者
厉害，大神！
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7#
ID:64606 发表于 2014-7-31 21:05 | 只看该作者
听说可以得金币哇
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8#
ID:64606 发表于 2014-8-1 00:37 | 只看该作者
M币到手。。。
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9#
ID:67795 发表于 2014-10-23 21:50 | 只看该作者
大神，真是不错啊
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10#
ID:67894 发表于 2014-10-25 10:21 | 只看该作者
很不错的设计
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11#
ID:67573 发表于 2014-10-27 08:49 | 只看该作者
学习下
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12#
ID:68558 发表于 2014-11-9 11:01 | 只看该作者
不错学 习了
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13#
ID:68558 发表于 2014-11-9 11:05 | 只看该作者
不错学习了呀
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14#
ID:69092 发表于 2014-11-20 11:38 | 只看该作者
高手！！！！！！！！！
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15#
ID:71533 发表于 2015-1-6 09:11 来自手机 | 只看该作者
大神，有电路图不
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16#
ID:72053 发表于 2015-1-12 13:08 | 只看该作者
研究研究
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17#
ID:72527 发表于 2015-1-20 10:07 | 只看该作者
学习了
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18#
ID:72570 发表于 2015-1-21 21:38 | 只看该作者
不错啊,学习了
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19#
ID:72611 发表于 2015-1-23 15:20 | 只看该作者
厉害，高手呀
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20#
ID:72995 发表于 2015-1-31 12:13 | 只看该作者
好厉害啊
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21#
ID:75123 发表于 2015-4-1 11:08 | 只看该作者
好像买这些配件来学习学习，给下配件资料别，还有196的学习版什么时候有货
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22#
ID:74143 发表于 2015-4-3 14:39 | 只看该作者
学习了。
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23#
ID:62670 发表于 2015-4-8 00:01 | 只看该作者
楼主能分享下电路就更好了   
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24#
ID:62670 发表于 2015-4-8 00:02 | 只看该作者
代码标注在详细点就更完美了，
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25#
ID:74471 发表于 2015-4-8 08:03 | 只看该作者
楼主，程序和原理图分享一下谢谢1419214137@qq.com
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26#
ID:76306 发表于 2015-4-8 09:00 | 只看该作者
值得学习学习  .非常感谢
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27#
ID:75829 发表于 2015-4-8 22:04 | 只看该作者
吊的很！大神啊
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28#
ID:68477 发表于 2015-4-12 14:36 | 只看该作者
做的不错。
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29#
ID:76862 发表于 2015-4-13 20:38 | 只看该作者
我能问一下，超声模块可以循迹吗？要怎么循迹，还有彻底的传感器是什么？
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30#
ID:28571 发表于 2015-4-16 20:37 | 只看该作者

好东西，学习一下，谢谢！
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31#
ID:235962 发表于 2017-9-27 11:06 | 只看该作者
厉害啊楼主
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