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超声波避障小车源程序【精】

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楼主
ID:73477 发表于 2015-2-10 20:53 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
       电子制作空间收集的这套入门级小车(只是入门级的,仅供参考)希望诸位入门智能车的吧友有所帮助。可以实现避障、寻迹、测距、寻找静态物体。做这个项目的经验,可分为四步。

       第1步:根据实际情况确定智能小车所需要实现的功能。例如:寻线、测距、避障、寻找静止物体、寻找运动物体、检测边缘……;
       第2步:根据智能小车所需要实现的功能确定相应的硬件部分。如寻线是用红外还是用激光……、测距是用超声波还是激光……、避障是用红外还是超声波……寻找物体使用红外还是超声波还是雷达还是其他的等等。选取方案的时候既要考虑实际效果还要根据自身能力判断……不要到时候进退两难;
      第3步:编写程序。
      第4步:实验,并找出漏洞优化程序。
      当然在此之前,还有一件很重要的事要做就是选取什么单片机。 下面是源程序:
上面那辆入门级的智能小车超声波避障部分的源代码,仅供参考。
/****************************************************************************
硬件连接
****************************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P2_4 //超声波接口定义
#define TRIG P2_5 //超声波接口定义
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中,产生约,1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
/************************************************************************/
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
/************************************************************************/
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
/***************************************************/
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
/************************************************************************/
//前速前进
void run(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//前速后退
void backrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//左转
void leftrun(void)
{
Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//右转
void rightrun(void)
{
Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{


push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;

push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S; if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}

if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
} /************************************************************************/
/* PWM调制电机转速 */
/************************************************************************/
/* 左电机调速 */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */
void pwm_Servomoto(void)
{

if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;

}
/***************************************************/
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS扫一次数码管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{

} /***************************************************/ void main(void)
{ TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1; delay(100);
push_val_left=14; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{ if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>30) //距离大于,30CM往前走
run();
}
}

}
/**************************************************************************/


下面是头文件:
头文件(一)
/*--------------------------------------------------------------------------
AT89X51.H Header file for the low voltage Flash Atmel AT89C51 and AT89LV51.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __AT89X51_H__
#define __AT89X51_H__
/*------------------------------------------------
Byte Registers
------------------------------------------------*/
sfr P0 = 0x80;
sfr SP = 0x81;
sfr DPL = 0x82;
sfr DPH = 0x83;
sfr PCON = 0x87;
sfr TCON = 0x88;
sfr TMOD = 0x89;
sfr TL0 = 0x8A;
sfr TL1 = 0x8B;
sfr TH0 = 0x8C;
sfr TH1 = 0x8D;
sfr P1 = 0x90;
sfr SCON = 0x98;
sfr SBUF = 0x99;
sfr P2 = 0xA0;
sfr IE = 0xA8;
sfr P3 = 0xB0;
sfr IP = 0xB8;
sfr PSW = 0xD0;
sfr ACC = 0xE0;
sfr B = 0xF0;
/*------------------------------------------------
P0 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P0_0 = 0x80;
sbit P0_1 = 0x81;
sbit P0_2 = 0x82;
sbit P0_3 = 0x83;
sbit P0_4 = 0x84;
sbit P0_5 = 0x85;
sbit P0_6 = 0x86;
sbit P0_7 = 0x87;
/*------------------------------------------------
PCON Bit Values
------------------------------------------------*/
#define IDL_ 0x01
#define STOP_ 0x02
#define PD_ 0x02 /* Alternate definition */
#define GF0_ 0x04
#define GF1_ 0x08 #define SMOD_ 0x80 /
*------------------------------------------------
TCON Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit IT0 = 0x88;
sbit IE0 = 0x89;
sbit IT1 = 0x8A;
sbit IE1 = 0x8B;
sbit TR0 = 0x8C;
sbit TF0 = 0x8D;
sbit TR1 = 0x8E;
sbit TF1 = 0x8F;
/*------------------------------------------------
TMOD Bit Values
------------------------------------------------*/
#define T0_M0_ 0x01
#define T0_M1_ 0x02
#define T0_CT_ 0x04
#define T0_GATE_ 0x08
#define T1_M0_ 0x10
#define T1_M1_ 0x20
#define T1_CT_ 0x40
#define T1_GATE_ 0x80
#define T1_MASK_ 0xF0
#define T0_MASK_ 0x0F
/*------------------------------------------------
P1 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P1_0 = 0x90;
sbit P1_1 = 0x91;
sbit P1_2 = 0x92;
sbit P1_3 = 0x93;
sbit P1_4 = 0x94;
sbit P1_5 = 0x95;
sbit P1_6 = 0x96;
sbit P1_7 = 0x97; /
*------------------------------------------------
SCON Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit RI = 0x98;
sbit TI = 0x99;
sbit RB8 = 0x9A;
sbit TB8 = 0x9B;
sbit REN = 0x9C;
sbit SM2 = 0x9D;
sbit SM1 = 0x9E;
sbit SM0 = 0x9F;
/*------------------------------------------------
P2 Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P2_0 = 0xA0;
sbit P2_1 = 0xA1;
sbit P2_2 = 0xA2;
sbit P2_3 = 0xA3;
sbit P2_4 = 0xA4;
sbit P2_5 = 0xA5;
sbit P2_6 = 0xA6;
sbit P2_7 = 0xA7;
/*------------------------------------------------
IE Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit EX0 = 0xA8; /* 1=Enable External interrupt 0 */
sbit ET0 = 0xA9; /* 1=Enable Timer 0 interrupt */
sbit EX1 = 0xAA; /* 1=Enable External interrupt 1 */
sbit ET1 = 0xAB; /* 1=Enable Timer 1 interrupt */
sbit ES = 0xAC; /* 1=Enable Serial port interrupt */
sbit ET2 = 0xAD; /* 1=Enable Timer 2 interrupt */ sbit EA = 0xAF; /* 0=Disable all interrupts */
/*------------------------------------------------
P3 Bit Registers (Mnemonics & Ports)
------------------------------------------------*/
sbit P3_0 = 0xB0;
sbit P3_1 = 0xB1;
sbit P3_2 = 0xB2;
sbit P3_3 = 0xB3;
sbit P3_4 = 0xB4;
sbit P3_5 = 0xB5;
sbit P3_6 = 0xB6;
sbit P3_7 = 0xB7; sbit RXD = 0xB0; /* Serial data input */
sbit TXD = 0xB1; /* Serial data output */
sbit INT0 = 0xB2; /* External interrupt 0 */
sbit INT1 = 0xB3; /* External interrupt 1 */
sbit T0 = 0xB4; /* Timer 0 external input */
sbit T1 = 0xB5; /* Timer 1 external input */
sbit WR = 0xB6; /* External data memory write strobe */
sbit RD = 0xB7; /* External data memory read strobe */
/*------------------------------------------------
IP Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit PX0 = 0xB8;
sbit PT0 = 0xB9;
sbit PX1 = 0xBA;
sbit PT1 = 0xBB;
sbit PS = 0xBC;
sbit PT2 = 0xBD;
/*------------------------------------------------
PSW Bit Registers
------------------------------------------------*/
sbit P = 0xD0;
sbit FL = 0xD1;
sbit OV = 0xD2;
sbit RS0 = 0xD3;
sbit RS1 = 0xD4;
sbit F0 = 0xD5;
sbit AC = 0xD6;
sbit CY = 0xD7;
/*------------------------------------------------
Interrupt Vectors:
Interrupt Address = (Number * 8) + 3
------------------------------------------------*/
#define IE0_VECTOR 0 /* 0x03 External Interrupt 0 */
#define TF0_VECTOR 1 /* 0x0B Timer 0 */
#define IE1_VECTOR 2 /* 0x13 External Interrupt 1 */
#define TF1_VECTOR 3 /* 0x1B Timer 1 */
#define SIO_VECTOR 4 /* 0x23 Serial port */ #endif



头文件(二)
/*--------------------------------------------------------------------------
INTRINS.H Intrinsic functions for C51.
Copyright (c) 1988-2002 Keil Elektronik GmbH and Keil Software, Inc.
All rights reserved.
--------------------------------------------------------------------------*/
#ifndef __INTRINS_H__
#define __INTRINS_H__ extern void _nop_ (void);
extern bit _testbit_ (bit);
extern unsigned char _cror_ (unsigned char, unsigned char);
extern unsigned int _iror_ (unsigned int, unsigned char);
extern unsigned long _lror_ (unsigned long, unsigned char);
extern unsigned char _crol_ (unsigned char, unsigned char);
extern unsigned int _irol_ (unsigned int, unsigned char);
extern unsigned long _lrol_ (unsigned long, unsigned char);
extern unsigned char _chkfloat_(float); #endif



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沙发
ID:68477 发表于 2015-4-12 15:11 | 只看该作者
这个不错。51hei有你更精彩!!
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板凳
ID:28571 发表于 2015-4-16 20:11 | 只看该作者
好东西,学习一下!
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地板
ID:76840 发表于 2015-4-18 17:17 | 只看该作者
好,不错
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5#
ID:79916 发表于 2015-5-13 23:13 | 只看该作者
你好,我想问一下,这个超声波模块有用到舵机吗?电路图是什么连接的?急求
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6#
ID:79916 发表于 2015-5-13 23:26 | 只看该作者
急求回答
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7#
ID:79916 发表于 2015-5-14 01:33 | 只看该作者

这个怎么用的?我调试不出来
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8#
ID:80516 发表于 2015-6-3 12:32 | 只看该作者
看看
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9#
ID:93227 发表于 2016-1-11 00:51 | 只看该作者
楼主,你这没有轮胎的PWM调速程序?
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10#
ID:109717 发表于 2016-5-22 17:23 | 只看该作者

好东西,谢谢楼主分享
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11#
ID:129080 发表于 2016-7-14 10:46 | 只看该作者
这个程序编译有问题
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12#
ID:138426 发表于 2016-10-14 22:57 | 只看该作者
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]];} if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
楼主P0和P2口分别起什么作用
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13#
ID:142777 发表于 2016-10-14 23:16 | 只看该作者
大神11
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14#
ID:138426 发表于 2016-10-16 11:17 | 只看该作者
有电路图吗???急求
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15#
ID:149537 发表于 2016-11-22 19:36 | 只看该作者
厉害。佩服
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16#
ID:157763 发表于 2016-12-26 15:18 来自手机 | 只看该作者
这个能寻黑线吗
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17#
ID:157763 发表于 2016-12-26 15:19 来自手机 | 只看该作者
这个程序能寻黑线吗
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18#
ID:150230 发表于 2017-3-5 22:36 | 只看该作者
不错,学习了
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19#
ID:170476 发表于 2017-3-13 23:21 | 只看该作者
有没有更详细的资料现在正研究这个希望大神给予帮助
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20#
ID:171746 发表于 2017-3-21 18:35 | 只看该作者
我的是STC89C52RC的调不出来?
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21#
ID:186273 发表于 2017-4-5 13:47 | 只看该作者
为何我这边在Arduino上不能识别sfr和sbit呢?求各路大神解惑
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22#
ID:186341 发表于 2017-4-5 16:31 | 只看该作者
能发下电路图么?谢谢分享
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23#
ID:189394 发表于 2017-4-14 12:12 | 只看该作者
不错不错
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24#
ID:140358 发表于 2017-5-12 16:26 | 只看该作者
刚好用上,我把它稍稍改了下
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25#
ID:219176 发表于 2017-7-17 15:24 | 只看该作者
有没有关于52的超声波舵机避障程序啊
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26#
ID:220355 发表于 2017-7-28 12:13 | 只看该作者
这个程序有抄袭的嫌疑
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27#
ID:228376 发表于 2017-8-20 12:30 | 只看该作者
有接线电路图吗?
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28#
ID:228733 发表于 2017-8-22 11:03 | 只看该作者
以前做过,温习一下我的,相比你的更好,学习了。
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29#
ID:290420 发表于 2018-3-12 19:03 | 只看该作者
学习了
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30#
ID:258195 发表于 2018-5-21 14:59 | 只看该作者
为什么我在52rc上无效 我想问 这个引脚用1.4  1.5没有影响把
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31#
ID:294114 发表于 2018-7-17 12:56 | 只看该作者
为什么舵机不能来回转扫描,只往一个方向转就卡住了
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32#
ID:345773 发表于 2018-7-17 14:58 | 只看该作者
很好,赞一个
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33#
ID:373487 发表于 2018-7-17 17:18 | 只看该作者
电池可以用长虹电池,质量非常不错,安全,稳定,动力强,可以试试
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34#
ID:378221 发表于 2018-7-23 22:55 | 只看该作者
66666楼主厉害
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35#
ID:360322 发表于 2019-4-22 11:17 | 只看该作者
lucq7896 发表于 2017-3-21 18:35
我的是STC89C52RC的调不出来?

我的也是
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36#
ID:318672 发表于 2019-6-28 23:25 来自手机 | 只看该作者
感谢分享
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37#
ID:578073 发表于 2019-7-4 19:46 | 只看该作者
超声波安放的位置有要求吗
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38#
ID:586858 发表于 2019-7-19 14:09 | 只看该作者
这个不错。51hei有你更精彩!!
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39#
ID:361216 发表于 2019-8-9 12:41 | 只看该作者
找了好久的哦
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