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第二阶段目标:
如标题所述,真正的入门级平衡车,真的低成本,不用陀螺仪和加速度传感器,用超声波测距实现平衡的小车!!!
见 114# 介绍!!!
第一阶段总结:
1# 第一版详细资料。
42# MPU6050-DMP输出稳定性测试,DMP每次启动后均要20秒左右后角度输出才稳定,使用者要注意此问题!!!
43# 第二版小车,硬件做了块PCB底板,换了一个全光耦隔离的L298N模块,这个版本做两款软件:一是单侧码盘测速,另一是用PWM输出值取代测速码盘,效果也不错。
50# 蓝牙手机控制助手,编写了一个简单的安卓控制平衡小车的程序。
56# 自平衡小车参数整定方法,针对前面一些经验和教训,总结了参数调整中的一些问题。
63# 不用MPU6050的DMP输出,采用原始数据一阶互补滤波解算角度,也不用PID库,直接编写PID计算,效率更高,稳定性与控制效果也更好。
65# 第三版源代码,测试数据和最新视频效果。
2014.12.4
以下为原1#贴内容
一、基本材料
1、Arduino Pro Mini模块
2、CP2102模块
3、MPU6050模块
4、CH06蓝牙模块
5、L298N驱动模块
6、测速传感器模块
7、小车底盘
二、硬件设计
1、Arduino Pro Mini + MPU6050测试验证
Arduino Pro Mini模块与MPU6050模块的连线图见前面图片,即:SDA接A4,SCL接A5,VCC接VCC,GND接GND,INT接2。
下载:i2cdevlib-master(https://github.com/jrowberg/i2cdevlib)
****MPU6050库的安装方法*************************
a. 下载arduino编译器,目前版本为1.0.5。
b. 下载MPU6050库。进入“https://github.com/jrowberg/i2cdevlib”,点击“zip”即可。
c. 安装。将上一步下载的“I2Cdev”、“MPU6050”两个文件夹拷贝到“arduino-1.0.5libraries”目录下。
运行arduino可以在例子中看到MPU6050。OK!
2、硬件原理图
Arduino-Pro-Mini-schematic.pdf
(37.43 KB, 下载次数: 13)
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