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/*****************ZYJJB09-C智能循迹、避障机器人*****************
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ZYJJB09-C 单独红外避障演示程序
本程序通过前方的红外探头来检测前面的的信号,当前方有障碍物时
,红外接收到信号,与黑色接受管检测的红外相应端口低电平,我们就可以根据这和
判断条件来进行
声明:由于红外接收头对光线要求较高,所以对于黑白两种颜色选择对比度
高为好,而且因为道路建立不同,需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间
以适应角度的最有较转弯,道路应根据红外接收头的两个宽度来制定,如果道
路较小,或较大者,请调整以适应小车的正确运行.
备注:这里的程序以走白线为主,当用户需要选择走黑线时,请根据例程作出
实际修改。并改写相应的延迟时间函数,以进行转弯角度在的最优化调整.
* 平台:ZYJJB09-C智能循迹、避障机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 程序名称:ZYJJB09-C 单独红外避障演示程序
* 公司:湖南智宇科教设备有限公司
* 编写:智宇公司研发一部
* 日期:2015-1-15
* 交流:智能车QQ:1018973181
* 晶振:11.0592MHZ
* 售后技术说明:免费开源,不支持客户自己修改程序分析与改正,可以提供我公司程序说明
* 免费结缘:5星好评赠送18个资料包,追加评价后再加送20G资料,网上网盘下载
* 视频教程:本小车配套学习C语言详细视频教程,资料统一网盘下载
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// 程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用. //
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#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件
sbit LeftIR=P1^1; //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P1^0; //定义前方右侧红外探头端口
sbit bizhangLED=P2^0; //定义前方右侧红外探头端口
sbit M1A=P0^0; //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1; //定义左侧电机驱动B端
sbit M2A=P0^2; //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3; //定义右侧电机驱动B端
void tingzhi()
{
M1A=0; //将M1电机A端初始化为0
M1B=0; //将M1电机B端初始化为0
M2A=0; //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;
}
void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}
void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}
void zuozhuan()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}
void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
tingzhi();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
qianjin();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
houtui(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //左转 //判断用户是否选择形式3
{
zuozhuan(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //右转 //判断用户是否选择形式4
{
youzhuan(); //M1电机正转
//M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
tingzhi();
break; //退出当前选择
}
}
}
void main() //主程序入口
{
bit RunFlag=0; //定义小车运行标志位
//RunShow=0; //初始化显示状态
ControlCar(8); //初始化小车运行状态
while(1) //程序主循环
{
Start:
bizhangLED = 0;
if( LeftIR == 0 && RightIR == 1 ) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
ControlCar(4); //后退
delay_nms (260);
goto NextRun;
}
if( LeftIR == 1 && RightIR == 0 ) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
ControlCar(3); //后退
delay_nms (260);
goto NextRun;
}
if( LeftIR == 0 && RightIR == 0 ) //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
ControlCar(8); //停止
delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位
ControlCar(2); //后退
delay_nms (1000); //后退1500MS
ControlCar(3); //
delay_nms (1800);
goto NextRun;
}
if( LeftIR == 1 && RightIR == 1 )
{
ControlCar(1); //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
goto NextRun;
}
goto Start;
NextRun:
ControlCar(1);
}
}
//备注:此例程仅为参考程序,请根据自己的道路进行最优化调整。
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