循迹避障蓝牙小车电路图源代码全部资源

ID:150290 · 发表于 2016-11-26 11:02

/*****************ZYJJB09-C智能循迹、避障机器人*****************
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                  ZYJJB09-C 单独红外避障演示程序
  本程序通过前方的红外探头来检测前面的的信号,当前方有障碍物时
，红外接收到信号，与黑色接受管检测的红外相应端口低电平,我们就可以根据这和
  判断条件来进行

  声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度
高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间
以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道
路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行.
  备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出
实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整.

*  平台：ZYJJB09-C智能循迹、避障机器人 + Keil U4 + STC89C52
*  程序名称：ZYJJB09-C 单独红外避障演示程序
*  公司：湖南智宇科教设备有限公司
*  编写：智宇公司研发一部
*  日期：2015-1-15
*  交流:智能车QQ:1018973181
*  晶振:11.0592MHZ
*  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
*  免费结缘：5星好评赠送18个资料包，追加评价后再加送20G资料，网上网盘下载
*  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
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//  程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用. //
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#include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件

sbit LeftIR=P1^1;                      //定义前方左侧红外探头端口
sbit RightIR=P1^0;                      //定义前方右侧红外探头端口

sbit bizhangLED=P2^0;                      //定义前方右侧红外探头端口

sbit M1A=P0^0;                         //定义左侧电机驱动A端
sbit M1B=P0^1;                         //定义左侧电机驱动B端

sbit M2A=P0^2;                         //定义右侧电机驱动A端
sbit M2B=P0^3;                         //定义右侧电机驱动B端

void tingzhi()
{
M1A=0;                                  //将M1电机A端初始化为0
M1B=0;                                  //将M1电机B端初始化为0
M2A=0;                                  //将M2电机A端初始化为0
M2B=0;

}

void qianjin()
{
M1A=1;
M1B=0;
M2A=1;
M2B=0;
}

void houtui()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=0;
M2B=1;
}

void zuozhuan()
{

M1A=1;
M1B=0;
M2A=0;
M2B=1;
}

void youzhuan()
{
M1A=0;
M1B=1;
M2A=1;
M2B=0;
}

void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
  i=i/10;
  while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
{
  n=n+1;
  while(--n)
  delay_nus(900);       //延时 1ms,同时进行补偿

}

void ControlCar(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{

  tingzhi();
switch(ConType)                         //判断用户设定电机形式
{
  case 1:  //前进                      //判断用户是否选择形式1
  {
qianjin();
break;
  }
  case 2: //后退                         //判断用户是否选择形式2
  {
houtui();                               //M2电机反转
break;
  }
  case 3: //左转                         //判断用户是否选择形式3
  {
zuozhuan();                            //M2电机正转
      break;
  }
  case 4: //右转                         //判断用户是否选择形式4
  {
youzhuan();                               //M1电机正转
                                       //M2电机反转
      break;
  }
  case 8: //停止                         //判断用户是否选择形式8
  {
tingzhi();
      break;                               //退出当前选择
  }
}
}
void main()                            //主程序入口
{
  bit RunFlag=0;                         //定义小车运行标志位
  //RunShow=0;                            //初始化显示状态

  ControlCar(8);                         //初始化小车运行状态
  while(1)                               //程序主循环
  {
Start:
bizhangLED = 0;

if( LeftIR == 0 && RightIR == 1 )                         //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);                                        //停止300MS 防止电机反相电压冲击  导致系统复位
      ControlCar(4);                                        //后退
         delay_nms (260);
      goto NextRun;
}
   if( LeftIR == 1 && RightIR == 0 )                         //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);                                        //停止300MS 防止电机反相电压冲击  导致系统复位
      ControlCar(3);                                        //后退
      delay_nms (260);
      goto NextRun;
}

if( LeftIR == 0 && RightIR == 0 )                         //如果前面避障传感器检测到障碍物
{
   ControlCar(8);                      //停止
   delay_nms (300);                                        //停止300MS 防止电机反相电压冲击  导致系统复位
      ControlCar(2);                                        //后退
      delay_nms (1000);                                        //后退1500MS
      ControlCar(3);                                        //
      delay_nms (1800);
      goto NextRun;
}

if( LeftIR == 1 && RightIR == 1 )
{
   ControlCar(1);                   //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
   delay_nms (10);
      goto NextRun;
}

goto Start;
NextRun:
ControlCar(1);
  }
}

//备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。