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基于51单片机的智能迷宫小车设计 含PCB原理图 源程序

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ID:140725 发表于 2017-3-4 03:24 | 显示全部楼层 |阅读模式

单片机的智能迷宫小车的原理图和pcb，都是用ad画的
0.png 0.png 0.png


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0.png

51单片机的智能迷宫小车的所有资料下载：
迷宫源程序.zip (112.56 KB, 下载次数: 157)

小车电路图.zip (2.37 MB, 下载次数: 134)





下面是部分代码预览：
  1. #include<reg52.h>
  2. #include<stdio.h>
  3. #include <intrins.h>
  4. #include<string.h>
  5. #include<math.h>
  6. #define uchar unsigned char  //无符号字符型占用一个字节 范围0~255,                          
  7. #define uint unsigned int  /*无符号整型占用二个字节 范围0~65535*/
  8. #define dataPort P1
  9. uchar bianma1;           //编码计数
  10. uint yejinjishu=0;        //液晶计数
  11. uchar wang=1;
  12. uchar guo=1;
  13. uchar  a1=0,a2=0,a3=0,a4=0;         //小车方向判断
  14. uchar  b1=0,b2=0,b3=0,b4=0;

  16. //电机操作初始化
  17. uchar i=0,j=0; /* 中断计数器 */  
  18. uchar m1=0; /* 电机1速度值 */  
  19. uchar m2=0; /* 电机2速度值 */   

  21. sbit s1=P0^0; /* L298的Input 1 */  
  22. sbit s2=P0^1; /* L298的Input 2 */  
  23. sbit s3=P0^2; /* L298的Input 3 */  
  24. sbit s4=P0^3; /* L298的Input 4 */
  25. sbit en1=P0^4; /* L298的Enable A */  
  26. sbit en2=P0^5; /* L298的Enable B */  

  28. //寻线 红外接收头 初始化
  29. sbit P2_2=P3^1;
  30. sbit P2_3=P2^3;
  31. sbit P2_4=P2^4;
  32. sbit P2_5=P2^5;
  33. sbit P2_6=P2^6;
  34. sbit P2_7=P2^7;

  36. //按键初始化
  37. sbit markkey=P2^0;  
  38. sbit logokey=P2^1;  
  39. uchar mark=0;  //选线while 标志
  40. uchar logo=0;  //最佳路线行走标记


  43. unsigned char idata road[30];         //转向数组
  44. unsigned char code aa[10][4]={"LBL","LBA","ABL","ABA","ABR","RBA","RBR","RBL","LBR"};//数组无需改变 code
  45. unsigned char code  a[10][2]={"A","R","R","B","L","L","A","B","B"};
  46. unsigned char idata *p;   //地址寄存器 用于字符串操作
  47. //unsigned char idata  cun24c02[15];//ram允许情况可以无限添加 记忆数组


  50. // 函数初始化
  51. void KEY();
  52. void line();
  53. void stop();
  54. void youlun();
  55. void zuolun();
  56. void zhizou();
  57. void zhizou1();
  58. void zhizou2();
  59. void ISD1420p(uchar t1,uint t2);
  60. void Run_SNAKE(void);


  63. /********简易延时函数******/  
  64. void delay(uint t)
  65. {  
  66.     for(t;t>0;t--);  
  67. }

  69. void DelayUs(uint us)  //标准延时 us
  70. {
  71. unsigned char uscnt;
  72. uscnt=us>>1;         
  73. while(--uscnt);
  74. }

  76. void DelayMs(uint ms)  //标准延时 ms
  77. {
  78. while(--ms)
  79.    {
  80.      DelayUs(250);
  81.      DelayUs(250);
  82.      DelayUs(250);
  83.      DelayUs(250);
  84.    }
  85. }  



  89. //595 初始化 串转并
  90. /*sbit sclk=P3^0;
  91. sbit dat=P3^1;       
  92. sbit st = P2^1;
  93. void write595(uchar wrdat)
  94. {
  95.   uchar sum;
  96.   for(sum=0;sum<8;sum++)
  97.      {
  98.                   sclk=0;
  99.                   dat=wrdat&0x80;
  100.                   wrdat<<=1;
  101.                   sclk=1;
  102.          }
  103.   st=0;
  104.   _nop_();
  105.   _nop_();
  106.   _nop_();
  107.   _nop_();
  108.   _nop_();
  109.   _nop_();
  110.   _nop_();
  111.   st=1;
  112. } */
  113. sbit SDA=P0^6;//sbit dat=P3^1;
  114. sbit SCL=P2^2;//sbit sclk=P3^0;
  115. sbit jiyibiaozhi=P0^7;//st = P2^1;
  116. void write595(uchar wrdat)
  117. {
  118.   uchar sum;
  119.   for(sum=0;sum<8;sum++)
  120.      {
  121.                   SCL=0;
  122.                   SDA=wrdat&0x80;
  123.                   wrdat<<=1;
  124.                   SCL=1;
  125.          }
  126.   jiyibiaozhi=0;
  127.   _nop_();
  128.   _nop_();
  129.   _nop_();
  130.   _nop_();
  131.   _nop_();
  132.   _nop_();
  133.   _nop_();
  134.   jiyibiaozhi=1;
  135. }

  137. /*******************************************************
  138. ********************************************************
  139. ***************24c02部分*********************************
  140. ********************************************************
  141. *******************************************************
  142. #define  _Nop()  _nop_()  //定义空指令                       
  143. bit ack;                      //应答标志位
  144. //sbit SDA=P2^1;
  145. //sbit SCL=P2^0;
  146. /*------------------------------------------------
  147.                     启动总线
  148. ------------------------------------------------
  149. void Start_I2c()
  150. {
  151.   SDA=1;   //发送起始条件的数据信号
  152.   _Nop();
  153.   SCL=1;
  154.   _Nop();    //起始条件建立时间大于4.7us,延时
  155.   _Nop();
  156.   _Nop();
  157.   _Nop();
  158.   _Nop();   
  159.   SDA=0;     //发送起始信号
  160.   _Nop();    //起始条件锁定时间大于4μ
  161.   _Nop();
  162.   _Nop();
  163.   _Nop();
  164.   _Nop();      
  165.   SCL=0;    //钳住I2C总线，准备发送或接收数据
  166.   _Nop();
  167.   _Nop();
  168. }
  169. /*------------------------------------------------
  170.                     结束总线
  171. -----------------------------------------------
  172. void Stop_I2c()
  173. {
  174.   SDA=0;    //发送结束条件的数据信号
  175.   _Nop();   //发送结束条件的时钟信号
  176.   SCL=1;    //结束条件建立时间大于4μ
  177.   _Nop();
  178.   _Nop();
  179.   _Nop();
  180.   _Nop();
  181.   _Nop();
  182.   SDA=1;    //发送I2C总线结束信号
  183.   _Nop();
  184.   _Nop();
  185.   _Nop();
  186.   _Nop();
  187. }
  188. /*----------------------------------------------------------------
  189.                  字节数据传送函数               
  190. 函数原型: void  SendByte(unsigned char c);
  191. 功能:  将数据c发送出去,可以是地址,也可以是数据,发完后等待应答,并对
  192.      此状态位进行操作.(不应答或非应答都使ack=0 假)     
  193.      发送数据正常，ack=1; ack=0表示被控器无应答或损坏。
  194. ------------------------------------------------------------------
  195. void  SendByte(unsigned char c)
  196. {
  197. unsigned char BitCnt;

  199. for(BitCnt=0;BitCnt<8;BitCnt++)  //要传送的数据长度为8位
  200.     {
  201.      if((c<<BitCnt)&0x80)SDA=1;   //判断发送位
  202.        else  SDA=0;               
  203.      _Nop();
  204.      SCL=1;               //置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位
  205.       _Nop();
  206.       _Nop();             //保证时钟高电平周期大于4μ
  207.       _Nop();
  208.       _Nop();
  209.       _Nop();         
  210.      SCL=0;
  211.     }
  212.    
  213.     _Nop();
  214.     _Nop();
  215.     SDA=1;               //8位发送完后释放数据线，准备接收应答位
  216.     _Nop();
  217.     _Nop();   
  218.     SCL=1;
  219.     _Nop();
  220.     _Nop();
  221.     _Nop();
  222.     if(SDA==1)ack=0;     
  223.        else ack=1;        //判断是否接收到应答信号
  224.     SCL=0;
  225.     _Nop();
  226.     _Nop();
  227. }

  229. /*----------------------------------------------------------------
  230.                  字节数据传送函数               
  231. 函数原型: unsigned char  RcvByte();
  232. 功能:  用来接收从器件传来的数据,并判断总线错误(不发应答信号)，
  233.      发完后请用应答函数。  
  234. ------------------------------------------------------------------       
  235. unsigned char  RcvByte()
  236. {
  237.   unsigned char retc;
  238.   unsigned char BitCnt;
  239.   
  240.   retc=0;
  241.   SDA=1;             //置数据线为输入方式
  242.   for(BitCnt=0;BitCnt<8;BitCnt++)
  243.       {
  244.         _Nop();           
  245.         SCL=0;       //置时钟线为低，准备接收数据位
  246.         _Nop();
  247.         _Nop();      //时钟低电平周期大于4.7us
  248.         _Nop();
  249.         _Nop();
  250.         _Nop();
  251.         SCL=1;       //置时钟线为高使数据线上数据有效
  252.         _Nop();
  253.         _Nop();
  254.         retc=retc<<1;
  255.         if(SDA==1)retc=retc+1; //读数据位,接收的数据位放入retc中
  256.         _Nop();
  257.         _Nop();
  258.       }
  259.   SCL=0;   
  260.   _Nop();
  261.   _Nop();
  262.   return(retc);
  263. }

  265. /*----------------------------------------------------------------
  266.                      应答子函数
  267. 原型:  void Ack_I2c(void);

  269. ---------------------------------------------------------------
  270. void Ack_I2c(void)
  271. {
  272.   
  273.   SDA=0;     
  274.   _Nop();
  275.   _Nop();
  276.   _Nop();      
  277.   SCL=1;
  278.   _Nop();
  279.   _Nop();              //时钟低电平周期大于4μ
  280.   _Nop();
  281.   _Nop();
  282.   _Nop();  
  283.   SCL=0;               //清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收
  284.   _Nop();
  285.   _Nop();   
  286. }
  287. /*----------------------------------------------------------------
  288.                      非应答子函数
  289. 原型:  void NoAck_I2c(void);

  291. ----------------------------------------------------------------
  292. void NoAck_I2c(void)
  293. {
  294.   
  295.   SDA=1;
  296.   _Nop();
  297.   _Nop();
  298.   _Nop();      
  299.   SCL=1;
  300.   _Nop();
  301.   _Nop();              //时钟低电平周期大于4μ
  302.   _Nop();
  303.   _Nop();
  304.   _Nop();  
  305.   SCL=0;                //清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收
  306.   _Nop();
  307.   _Nop();   
  308. }
  309. /*----------------------------------------------------------------
  310.                     向有子地址器件发送多字节数据函数               
  311. 函数原型: bit  ISendStr(unsigned char sla,unsigned char suba,ucahr *s,unsigned char no);  
  312. 功能:     从启动总线到发送地址，子地址,数据，结束总线的全过程,从器件
  313.           地址sla，子地址suba，发送内容是s指向的内容，发送no个字节。
  314.            如果返回1表示操作成功，否则操作有误。
  315. 注意：    使用前必须已结束总线。
  316. ----------------------------------------------------------------
  317. bit ISendStr(unsigned char sla,unsigned char suba,unsigned char *s,unsigned char no)
  318. {
  319.    unsigned char i;
  320. for(i=0;i<no;i++)
  321.     {
  322.    Start_I2c();               //启动总线
  323.    SendByte(sla);             //发送器件地址
  324.      if(ack==0)return(0);
  325.    SendByte(suba);            //发送器件子地址
  326.      if(ack==0)return(0);

  328.      SendByte(*s);            //发送数据
  329.        if(ack==0)return(0);
  330.      Stop_I2c();                  //结束总线
  331.      DelayMs(1);               //必须延时等待芯片内部自动处理数据完毕
  332.          s++;
  333.          suba++;
  334.     }
  335.   return(1);
  336. }
  337. /*----------------------------------------------------------------
  338.                     向有子地址器件读取多字节数据函数               
  339. 函数原型: bit  ISendStr(unsigned char sla,unsigned char suba,ucahr *s,unsigned char no);  
  340. 功能:     从启动总线到发送地址，子地址,读数据，结束总线的全过程,从器件
  341.           地址sla，子地址suba，读出的内容放入s指向的存储区，读no个字节。
  342.            如果返回1表示操作成功，否则操作有误。
  343. 注意：    使用前必须已结束总线。
  344. ---------------------------------------------------------------
  345. bit IRcvStr(unsigned char sla,unsigned char suba,unsigned char *s,unsigned char no)
  346. {
  347.    unsigned char i;

  349.    Start_I2c();               //启动总线
  350.    SendByte(sla);             //发送器件地址
  351.      if(ack==0)return(0);
  352.    SendByte(suba);            //发送器件子地址
  353.      if(ack==0)return(0);

  355.    Start_I2c();
  356.    SendByte(sla+1);
  357.       if(ack==0)return(0);

  359.   for(i=0;i<no-1;i++)
  360.     {
  361.      *s=RcvByte();              //发送数据
  362.       Ack_I2c();                //发送就答位
  363.      s++;
  364.     }
  365.    *s=RcvByte();
  366.     NoAck_I2c();                 //发送非应位
  367.     Stop_I2c();                    //结束总线
  368.   return(1);
  369. }

  371. /*------------------------------------------------
  372.                    主函数
  373. ------------------------------------------------
  374. main()
  375. {
  376. //bit flag;
  377. unsigned char i;
  378. DelayMs(6000);
  379. ISendStr(0xae,80,dat,5);            //写入24c02
  380. DelayMs(10);                          //写入后必须延时等待24c02内部
  381.                                        //烧录数据处理完毕方可继续其他操作
  382. IRcvStr(0xae,80,dat1,5);             //从24c02读出数据
  383. while(1)
  384.      {

  386.            for(i=0;i<5;i++)              //查表
  387.              {
  388.                  DelayMs(2000);
  389.          P1=dat1[i];
  390.                  }
  391.          }
  392. }  */

  394. /*****************************************************
  395. ******************************************************
  396. **********************12864部分***********************
  397. ******************************************************
  398. *****************************************************/
  399. sbit rs=P3^7;
  400. sbit rw=P3^6;
  401. sbit en=P3^5;
  402. sbit psb=P3^4;
  403. sbit rst=P3^3;

  405. uchar key1=1,key2=1,key3=1,key4=1;

  407. void checkBusy(void)   //判忙
  408. {
  409. rs=0;
  410. rw=1;
  411. en=1;
  412. dataPort=0xff;
  413. while(dataPort & 0x80);
  414. en=0;
  415. }

  417. void writeCommand(unsigned char cmd)   //写命令
  418. {
  419. checkBusy();
  420. rs=0;
  421. rw=0;
  422. en=1;
  423. dataPort=cmd;
  424. _nop_();
  425. en=0;
  426. }

  428. void writeData(unsigned char adata)          //写数据
  429. {
  430. checkBusy();
  431. rs=1;
  432. rw=0;
  433. en=1;
  434. dataPort=adata;
  435. _nop_();
  436. en=0;
  437. }

  439. unsigned char readData(void)        //读数据
  440. {
  441. unsigned char RData;
  442. dataPort=0xff;
  443. checkBusy();
  444. rs=1;
  445. rw=1;
  446. en=0;
  447. en=1;
  448. RData=dataPort;
  449. en=0;
  450. return RData;
  451. }       

  453. void ClrGDRAM(void)          //显示用户自定义字符
  454. {
  455.         unsigned char x,y;
  456.         for(y=0;y<64;y++)
  457.             for(x=0;x<16;x++)
  458.             {
  459.                         writeCommand(0x34);
  460.             writeCommand(y+0x80);     //行地址  
  461.             writeCommand(x+0x80);     //列地址  
  462.             writeCommand(0x30);
  463.             writeData(0x00);
  464.             writeData(0x00);
  465.         }
  466.         //writeCommand(0x30);
  467. }

  469. void LcmInit(void)                        //12864初始化
  470. {
  471. writeCommand(0x30);
  472. DelayMs(50);
  473. writeCommand(0x01);
  474. DelayMs(50);
  475. writeCommand(0x06);
  476. DelayMs(50);
  477. writeCommand(0x0c);
  478. ClrGDRAM();
  479. psb=1;
  480. }

  482. /* 清屏*/
  483. void ClrScreen()
  484. {
  485.    writeCommand(0x01);
  486.    DelayMs(15);
  487. }
  488.           
  489. /*画点  打点位置(x0,y0);color=1,点亮；color=0,擦除*/
  490. void drawPoint(unsigned char x,unsigned char y,unsigned char color)
  491. {
  492. unsigned char row,collum,cbite;
  493. unsigned char tempH,tempL;
  494. writeCommand(0x34);
  495. writeCommand(0x36);
  496. collum=x>>4;
  497. cbite=x&0x0f;
  498. if(y<32)
  499.         row=y;
  500. else
  501.         {row=y-32;
  502.         collum+=8;
  503.         }
  504. writeCommand(0x80+row);
  505. writeCommand(0x80+collum);
  506. readData();
  507. tempH=readData();
  508. tempL=readData();
  509. writeCommand(0x80+row);
  510. writeCommand(0x80+collum);
  511. if (color)
  512. {
  513.          if(cbite<8)
  514.          {
  515.          tempH|=(1<<(7-cbite));
  516.          }
  517.          else
  518.          {
  519.          tempL|=(1<<(15-cbite));
  520.          }
  521. }
  522. else
  523. {
  524.            if(cbite<8)
  525.          {
  526.          tempH&=~(1<<(7-cbite));
  527.          }
  528.          else
  529.          {
  530.          tempL&=~(1<<(15-cbite));
  531.          }
  532. }
  533. writeData(tempH);
  534. writeData(tempL);
  535. writeCommand(0x30);
  536. }

  538. /**3X3个点合为一个**/
  539. void drawPoint_3(unsigned char x,unsigned char y, unsigned char color)   
  540. {
  541.   drawPoint(x,  y,  color);
  542.   drawPoint(x+1,y,  color);
  543.   drawPoint(x-1,y,  color);
  544.   drawPoint(x+1,y-1,color);
  545.   drawPoint(x,  y-1,color);
  546.   drawPoint(x-1,y-1,color);
  547.   drawPoint(x-1,y+1,color);
  548.   drawPoint(x,  y+1,color);
  549.   drawPoint(x+1,y+1,color);
  550.    
  551. }

  553. void QCRAM()  //清楚RAM
  554. {
  555.    uchar x,y;
  556.    uchar color=0;
  557.    for(x=0;x<=128;x++)
  558.      for(y=0;y<=80;y++)
  559.            drawPoint(x,y,color);
  560.           

  562. }

  564. #define SNAKE_Max_Long 20   //最大长度
  565. struct
  566. {
  567.         uchar X[SNAKE_Max_Long];
  568.         uchar Y[SNAKE_Max_Long];
  569.         uchar Long;   
  570. }Snake;        //小车结构体

  572. void Init_SNAKE(void)   
  573. {
  574.         uchar sum;
  575.         Snake.Long=2;                    //定义初始化小车的长度
  576.         for(sum=0;sum<Snake.Long;sum++)        //将小车给赋值
  577.         {
  578.                 Snake.X[sum]=sum+20;
  579.                 Snake.Y[sum]=20;
  580.         }                                                       
  581.         for(sum=0;sum<Snake.Long;sum++)        //将小车给画出来
  582.         {
  583.                 drawPoint_3(Snake.X[sum],Snake.Y[sum],1);
  584.         }                                                       
  585. }

  587. void keyscan()          //转弯检测
  588. {
  589.   if(!key1||!key2||!key3||!key4)
  590.   {
  591.     Run_SNAKE();
  592.            if(key1==0)
  593.                 {
  594.                           key1=1;
  595.                           a1=0;
  596.                           a2=0;
  597.                           a3=0;
  598.                   a4=1;                         
  599.                 }       
  600.         if(key2==0)
  601.                 {
  602.                       key2=1;
  603.                           a1=1;
  604.                           a2=0;
  605.                           a3=0;
  606.                           a4=0;
  607.                 }       
  608.         if(key3==0)
  609.                 {
  610.                           key3=1;
  611.                           a1=0;
  612.                           a2=1;
  613.                           a3=0;
  614.                           a4=0;
  615.                 }               
  616.         if(key4==0)
  617.                 {
  618.                           key4=1;
  619.                           a1=0;
  620.                           a2=0;
  621.                           a3=1;
  622.                           a4=0;
  623.                 }       
  624.    }       
  625. }       

  627. void Run_SNAKE(void)   //小车运动方向
  628. {
  629.         uchar sum=0;
  630.         /***小车的运动方向**/
  631.                         if(a1==1)
  632.                         {
  633.                            if(b1==1)
  634.                                 {
  635.                                            for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) // 向右 //小车身都是它前一段的小车身的位置
  636.                                 {
  637.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  638.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  639.                             }
  640.                
  641.                                 Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  642.                                 Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+1; //小车头向你要求的方向移动
  643.                                         }
  644.                                 if(b2==1)
  645.                                     {
  646.                                                 for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) //向左  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  647.                                {
  648.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  649.                                  Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  650.                                }
  651.                
  652.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  653.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]-1; //小车头向你要求的方向移动       
  654.                                         }
  655.                                  if(b3==1)
  656.                                     {
  657.                                                         for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向下  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  658.                            {
  659.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  660.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  661.                                }
  662.                
  663.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]-1;
  664.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  665.                                         }
  666.                                  if(b4==1)
  667.                                     {
  668.                                                  for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向上  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  669.                                {
  670.                                       Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  671.                                       Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  672.                                }

  674.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+1;
  675.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  676.                                         }
  677.                                        
  678.                          if(!key1||!key2||!key3||!key4)
  679.                             {
  680.                           if(b1==1)
  681.                            {
  682.                                      b1=0;
  683.                                   b2=1;
  684.                                   b3=0;
  685.                                   b4=0;
  686.                            }
  687.                           else if(b2==1)
  688.                            {
  689.                                      b1=1;
  690.                                   b2=0;
  691.                                   b3=0;
  692.                                   b4=0;
  693.                            }
  694.                           else if(b3==1)
  695.                            {
  696.                                      b1=0;
  697.                                   b2=0;
  698.                                   b3=0;
  699.                                   b4=1;
  700.                            }
  701.                           else if(b4==1)
  702.                            {
  703.                                      b1=0;
  704.                                   b2=0;
  705.                                   b3=1;
  706.                                   b4=0;
  707.                            }   
  708.                             }
  709.                         }
  710.        

  712.                         if(a2==1)
  713.                         {
  714.                           if(b1==1)
  715.                                 {
  716.                                                  for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向下   //小车身都是它前一段的小车身的位置
  717.                            {
  718.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  719.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  720.                                }
  721.                
  722.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]-1;
  723.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  724.                                         }
  725.                                 if(b2==1)
  726.                                     {
  727.                                                  for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向上  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  728.                                {
  729.                                       Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  730.                                       Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  731.                                }

  733.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+1;
  734.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  735.                                         }
  736.                                  if(b3==1)
  737.                                     {                          
  738.                                                 for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) //向左   //小车身都是它前一段的小车身的位置
  739.                                {
  740.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  741.                                  Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  742.                                }
  743.                
  744.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  745.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]-1; //小车头向你要求的方向移动
  746.                                         }
  747.                                   if(b4==1)
  748.                                     {
  749.                                                 for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) // 向右  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  750.                                 {
  751.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  752.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  753.                             }
  754.                
  755.                                 Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  756.                                 Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+1; //小车头向你要求的方向移动
  757.                                         }                 
  758.                       if(!key1||!key2||!key3||!key4)
  759.                             {
  760.                                         if(b1==1)
  761.                            {
  762.                                      b1=0;
  763.                                   b2=0;
  764.                                   b3=0;
  765.                                   b4=1;
  766.                            }
  767.                           else if(b2==1)
  768.                            {
  769.                                      b1=0;
  770.                                   b2=0;
  771.                                   b3=1;
  772.                                   b4=0;
  773.                            }
  774.                           else if(b3==1)
  775.                            {
  776.                                      b1=1;
  777.                                   b2=0;
  778.                                   b3=0;
  779.                                   b4=0;
  780.                            }
  781.                           else if(b4==1)
  782.                            {
  783.                                      b1=0;
  784.                                   b2=1;
  785.                                   b3=0;
  786.                                   b4=0;
  787.                            }   
  788.                             }
  789.                         }

  791.                  
  792.                         if(a3==1)
  793.                         {
  794.                           if(b1==1)
  795.                                 {
  796.                                             for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向上 //小车身都是它前一段的小车身的位置
  797.                                {
  798.                                       Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  799.                                       Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  800.                                }

  802.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+1;
  803.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  804.                                         }
  805.                                 if(b2==1)
  806.                                     {
  807.                                                         for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向下 //小车身都是它前一段的小车身的位置
  808.                            {
  809.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  810.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  811.                                }
  812.                
  813.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]-1;
  814.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  815.                                         }
  816.                                  if(b3==1)
  817.                                     {
  818.                                            for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) // 向右   //小车身都是它前一段的小车身的位置
  819.                                 {
  820.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  821.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  822.                             }
  823.                
  824.                                 Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  825.                                 Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+1; //小车头向你要求的方向移动
  826.                                         }
  827.                                  if(b4==1)
  828.                                     {
  829.                                            for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) //向左  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  830.                                {
  831.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  832.                                  Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  833.                                }
  834.                
  835.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  836.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]-1; //小车头向你要求的方向移动
  837.                                         }                 
  838.                          if(!key1||!key2||!key3||!key4)
  839.                             {
  840.                                         if(b1==1)
  841.                            {
  842.                                      b1=0;
  843.                                   b2=0;
  844.                                   b3=1;
  845.                                   b4=0;
  846.                            }
  847.                           else if(b2==1)
  848.                            {
  849.                                      b1=0;
  850.                                   b2=0;
  851.                                   b3=0;
  852.                                   b4=1;
  853.                            }
  854.                           else if(b3==1)
  855.                            {
  856.                                      b1=0;
  857.                                   b2=1;
  858.                                   b3=0;
  859.                                   b4=0;
  860.                            }
  861.                           else if(b4==1)
  862.                            {
  863.                                      b1=1;
  864.                                   b2=0;
  865.                                   b3=0;
  866.                                   b4=0;
  867.                            }   
  868.                             }
  869.                         }
  870.                

  872.                         if(a4==1)
  873.                         {
  874.                             if(b1==1)
  875.                                 {
  876.                                            for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) //向左  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  877.                                {
  878.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  879.                                  Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  880.                                }
  881.                
  882.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  883.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]-1; //小车头向你要求的方向移动
  884.                                         }
  885.                                 if(b2==1)
  886.                                     {
  887.                                             for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++) // 向右  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  888.                                 {
  889.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  890.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  891.                             }
  892.                
  893.                                 Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+0;
  894.                                 Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+1; //小车头向你要求的方向移动
  895.                                         }
  896.                                  if(b3==1)
  897.                                     {
  898.                                            for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向上 //小车身都是它前一段的小车身的位置
  899.                                {
  900.                                       Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  901.                                       Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  902.                                }

  904.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]+1;
  905.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动

  907.                                         }
  908.                                  if(b4==1)
  909.                                     {
  910.                                                 for(sum=0;sum<Snake.Long-1;sum++)  //  向下  //小车身都是它前一段的小车身的位置
  911.                            {
  912.                                      Snake.X[sum]=Snake.X[sum+1];
  913.                                      Snake.Y[sum]=Snake.Y[sum+1];
  914.                                }
  915.                
  916.                                Snake.X[Snake.Long-1]=Snake.X[Snake.Long-2]-1;
  917.                                Snake.Y[Snake.Long-1]=Snake.Y[Snake.Long-2]+0; //小车头向你要求的方向移动
  918.                                         }
  919.                          if(!key1||!key2||!key3||!key4)
  920.                             {
  921.                                         if(b1==1)
  922.                            {
  923.                                      b1=1;
  924.                                   b2=0;
  925.                                   b3=0;
  926.                                   b4=0;
  927.                            }
  928.                           else if(b2==1)
  929.                            {
  930.                                      b1=0;
  931.                                   b2=1;
  932.                                   b3=0;
  933.                                   b4=0;
  934.                            }
  935.                           else if(b3==1)
  936.                            {
  937.                                      b1=0;
  938.                                   b2=0;
  939.                                   b3=1;
  940.                                   b4=0;
  941.                            }
  942.                           else if(b4==1)
  943.                            {
  944.                                      b1=0;
  945.                                   b2=0;
  946.                                   b3=0;
  947.                                   b4=1;
  948.                            }   
  949.                             }
  950.                         }       
  951.        
  952. }       

  954. /*******************************************
  955. ********************************************
  956. *************小车部分***********************
  957. ********************************************
  958. ********************************************/

  960. /********外部中断定义*************/
  961. void ini()
  962. {
  963.    //EA=1;          //全局中断开
  964.    EX0=0;         //外部中断0开
  965.    IT0=1;         //边缘触发
  966.    //EX1=0;         //外部中断1开
  967.    //IT1=1;         //电平触发
  968. }


  971. /*****外部中断0函数*****/
  972. void ini_t0() interrupt 0
  973. {
  974.         bianma1--;
  975. }

  977. /********pwm中断调速定义*************/
  978. void pwm()
  979. {  
  980.    TMOD=0x01; /* 设定T0的工作模式为2 */  
  981.    TH0=(65536-100)/256; /* 装入定时器的初值 晶振20MHZ 每100us中断一次10次（即1MS）为1个PWM周期*/  
  982.    TL0=(65536-100)%256;  
  983.    EA=1; /* 开总中断 */  
  984.    ET0=1; /* 定时器0允许中断 */  
  985.    TR0=1; /* 启动定时器0 */  
  986.    PT0=1;//高优先级
  987. }


  990. /*****定时中断函数2*****/
  991. void timer0() interrupt 1 /* T0中断服务程序 */  
  992. {  
  993.        i++;
  994.        j++;
  995.        if(i<=m1) en1=1;
  996.           else en1=0;
  997.        if(j<=m2) en2=1;
  998.           else en2=0;
  999.            if(i==100)  {i=0;}
  1000.        if(j==100)  {j=0;}
  1001.        TH0=(65536-100)/256;
  1002.        TL0=(65536-100)%256;
  1003. }  

  1005. //岔路口 转向记录
  1006. void crossing(uchar save)
  1007. {
  1008.     if(save=='A'){strcat(road,"A");}
  1009.     if(save=='B'){strcat(road,"B");}
  1010.     if(save=='R'){strcat(road,"R");}
  1011.     if(save=='L'){strcat(road,"L");}
  1012.         if(save=='D'){strcat(road,"D");}
  1013.     if(save=='0'){strcat(road,"\0");}
  1014. }                

  1016. //记忆路径播音
  1017. void boyin(uchar save)
  1018. {
  1019.     if(save=='A'){stop();ISD1420p(3,1200);}
  1020.     if(save=='B'){stop();ISD1420p(2,1200);}
  1021.     if(save=='R'){stop();ISD1420p(1,1200);}
  1022.     if(save=='L'){stop();ISD1420p(0,1200);}
  1023.         if(save=='D'){stop();while(!markkey)  {logokey=0;DelayMs(3000) ;logokey=1;guo=0;}ISD1420p(2,1200);}
  1024. }

  1026. /*// 存入24c02
  1027. void cunru24c02()
  1028. {
  1029.    uchar sum=0;
  1030.    while(*p)
  1031.     {
  1032.            if(*p=='A')  cun24c02[sum]=0x01;
  1033.        if(*p=='B')  cun24c02[sum]=0x02;
  1034.        if(*p=='R')        cun24c02[sum]=0x03;
  1035.        if(*p=='L')        cun24c02[sum]=0x04;
  1036.            p++;
  1037.            sum++;
  1038.         }
  1039.         cun24c02[sum]=0;
  1040.         EA=0;//关掉中断       
  1041.         ISendStr(0xae,80,cun24c02,15);            //写入24c02
  1042.     DelayMs(10);                          //写入后必须延时等待24c02内部
  1043.         EA=1;//开启中断
  1044. }

  1046. // 取出24c02
  1047. void quchu24c02()
  1048. {
  1049.    uchar sum=0;
  1050.    while(cun24c02[sum])
  1051.     {
  1052.            if(cun24c02[sum]==0x01)  strcat(p,"A");
  1053.        if(cun24c02[sum]==0x02)  strcat(p,"B");
  1054.        if(cun24c02[sum]==0x03)        strcat(p,"R");
  1055.        if(cun24c02[sum]==0x04)        strcat(p,"L");
  1056.            sum++;
  1057.         }
  1058.     strcat(p,"\0");
  1059.         EA=0;//关掉中断       
  1060.         IRcvStr(0xae,80,p,15);             //从24c02读出数据
  1061.         EA=1;//开启中断
  1062. }        */


  1065. /******************************************************
  1066. *******************************************************
  1067. ************ISD1420p语音播报***************************
  1068. *******************************************************
  1069. *******************************************************/
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  1071. uchar code temp[8]={0x00,0x10,0x20,0x30,0x40,0x50,0x70,0x90};
  1072. /* 0x00//左转                     延时400Ms
  1073.     0x10//右转                             延时400Ms
  1074.     0x20//掉头                       延时400Ms
  1075.         0x30//直走                       延时400Ms
  1076.     0x40//到达终点                    延时800Ms  
  1077.     0x50//最优路径计算完毕  延时1600Ms
  1078.     0x70//最优路径行驶             延时1600Ms
  1079.         0x90//智能迷宫小车            延时1600Ms         */
  1080. void ISD1420p(uchar t1,uint t2)
  1081. {                                                                                                                   
  1082.                 playe=1;
  1083.         write595(temp[t1]);
  1084.         playe=0;
  1085.         DelayMs(t2);
  1086.             DelayMs(t2);  
  1087.         playe=1;  
  1088.         /*        P1=0;
  1089.         playe=1;
  1090.         P1=temp[t1];
  1091.         playe=0;
  1092.         DelayMs(t2);
  1093.             DelayMs(t2);
  1094.         P1=0;
  1095.         playe=1;   */
  1096. }

  1098.    
  1099. /********************************************
  1100. *********************************************
  1101. *****************最优路线计算****************
  1102. *********************************************
  1103. *********************************************/
  1104. int pq(char s1[],char s2[],char ee)
  1105. {
  1106.     int opo=0;
  1107.     int w=0;
  1108.     int i;
  1109.     int k;
  1110.     int j;
  1111.     for(i=0;s1[i];i++)
  1112.     {
  1113.       j=i;
  1114.       for(k=0;s2[k];k++)
  1115.         if(s1[j]&&s1[j]==s2[k])j++;
  1116.            else break;
  1117.       if(!s2[k])
  1118.       {   
  1119.         opo=i;
  1120.          w++;
  1121.         if(ee==1)break;
  1122.       }
  1123. }
  1124. if(w==1)return opo;
  1125. else return -1;
  1126. }
  1127. char* str_text(){

  1129. int j,i,k,f=1,f2=1;//i用于计数  f内层标记 f2外层标记     
  1130. do{
  1131. for(i=0;i<9;i++,f=1)
  1132. {
  1133.   do
  1134.   {
  1135.    j=pq(road,aa[i],1);  //选出匹配字符串下标
  1136.        if(j==-1)break;
  1137.     else  
  1138.     {   road[j]=a[i][0];
  1139.      while(road[j+3]){road[j+1]=road[j+3];j++;}
  1140.      road[j+1]='\0';
  1141.     }  
  1142.   }while(1);//判断本次匹配替换是否结束，如果否 继续匹配并替换

  1144. }  //for循环结束

  1146. //*******校验
  1147. for(k=0;k<9;k++)
  1148. {
  1149.   j=pq(road,aa[k],1);
  1150.   if(j!=-1)
  1151.   {
  1152.    f2=1;break;  //判断是否仍然有匹配项目，如果有重新执行内层do~while语句
  1153.         }else{f2=0;}
  1154. }//校验for结束

  1156. }while(f2==1); //外层do while 用于校验

  1158. return road;  //road首地址
  1159.      //printf("%s\n",turn2);scanf("%s",c);
  1160. }

  1162. /******************************************************
  1163. *******************************************************
  1164. *************小车路径处理******************************
  1165. *******************************************************
  1166. *******************************************************/

  1168. /******************路口误差排除函数********************/
  1169. uchar you=0;


  1172. ………完整代码请下载附件………

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单片机, 电路图, 程序, 智能

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ID:79544 发表于 2017-11-4 13:59 | 显示全部楼层
谢谢楼主的分享！学习啦。电路图是用什么软件打开？
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ID:250660 发表于 2018-4-15 15:26 | 显示全部楼层
有最短路径吗
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ID:333880 发表于 2018-5-20 18:27 | 显示全部楼层
一千多行代码，大哥，太六了
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ID:104838 发表于 2018-5-20 18:58 | 显示全部楼层

一千多行代码，大哥，太六了
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ID:340055 发表于 2018-5-30 18:51 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:437246 发表于 2018-12-1 17:27 | 显示全部楼层
谢谢楼主的分享！学习啦。谢谢！
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ID:433074 发表于 2019-6-25 21:02 | 显示全部楼层
腾飞的龙 发表于 2017-11-4 13:59
谢谢楼主的分享！学习啦。电路图是用什么软件打开？

你是水军吧
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ID:554617 发表于 2019-11-4 18:43 | 显示全部楼层
ad打开不能编辑
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ID:640274 发表于 2019-11-18 22:59 | 显示全部楼层
太厉害了
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ID:659466 发表于 2019-12-9 11:46 | 显示全部楼层
请问同样 发表于 2018-5-20 18:27
一千多行代码，大哥，太六了

他这个有没有遍历和迷宫的算法
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ID:647880 发表于 2019-12-9 15:34 | 显示全部楼层
这也太专业了些。。。。。。
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ID:658799 发表于 2020-1-8 09:56 | 显示全部楼层
一千多行代码，大哥，太六了
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ID:684881 发表于 2020-2-7 21:45 | 显示全部楼层

谢谢楼主的分享！学习啦
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ID:228376 发表于 2020-2-17 02:18 来自手机 | 显示全部楼层
谢谢分享
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ID:853927 发表于 2020-12-3 18:08 | 显示全部楼层
除了厉害还是厉害
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