#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//******功能模块头文件*******
//#include "DELAY.H" //延时头文件
#include "lcd1602.H" //LCD1602文件
#include "MPU6050.H" //MPU6050头文件
//******角度参数************
float Accel_ax;
float Accel_az; //X轴加速度值暂存
float Angle; //小车最终倾斜角度
uchar value; //角度正负极性标记
//float Accel_x;
//float Angle_ax;
//float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存
//*********************************************************
// 倾角计算（卡尔曼融合）
//*********************************************************
float Angle_Calcu(void)
{
//------加速度--------------------------
//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g
//角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14
//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大
Accel_ax = GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度
Accel_az = GetData(ACCEL_ZOUT_H); //读取X轴加速度
Angle = (int)(atan(Accel_ax/Accel_az)*180/3.14);
/* Accel_x = GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384; //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）
Angle_ax = Angle_ax*1.2*180/3.14; //弧度转换为度,
return Angle_ax;
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H); //静止时角速度Y轴输出为-30左右
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4; //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理
Angle = Angle + Gyro_y*0.01; //角速度积分得到倾斜角度.*/
return Angle;
}
void main()
{ //float ax,ay,az,xx,yy,zz;
float xx;
delay(500); //上电延时
InitLcd(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay(150);
while(1)
{
xx=Angle_Calcu();
lcd_printf(dis,xx); //转换数据显示
DisplayListChar(2,0,dis,4);
}
}
这是我写的程序希望能解决 |
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