我的智能小车左侧避障传感器，一上电就有规律的闪烁（发光二极管），请问是什么原因？

ID:202991 · 发表于 2017-5-20 22:17

我的智能小车左侧避障传感器，一上电就有规律的闪烁（发光二极管），请问是什么原因？

ID:202991 · 发表于 2017-5-20 22:19

这个是小车的原理图

ID:202991 · 发表于 2017-5-20 22:24

/**********************ZYWIFI0939C-WIFI机器人实验板例程************************
* 平台：ZYWIFI0939C-WIFI机器人 + Keil U4 + STC89C52
* 名称：ZY-1智能小车参考程序
* 公司：湖南智宇科教设备有限公司
* 编写：智宇公司研发一部
* 日期：2015-1-15
* 交流:智能车QQ:261339276
* 晶振:11.0592MHZ
* 说明：免费开源，不提供源代码分析
* 硬件设置：要有自己动手能力，才能完成实验
* 使用说明：根据下面IO口自己用杜邦线连接各种模块，可以自己修改各种模块IO口
* 视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
重点提示：本程序只做参考，不提供技术支持，请自己研究吸收。
******************************************************************/
#include<AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#include<HJ-4WD_PWM.H> //包含HL-1蓝牙智能小车驱动IO口定义等函数
#define Left_1_led P3_7 //左循迹传感器
#define Right_1_led P3_6 //右循迹传感器
#define LeftIRBZ P3_5 //左避障传感器
#define RightIRBZ P3_4 //右避障传感器
sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序
{
unsigned char i; //定义临时变量
while(x--) //延时时间循环
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{
unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return; //子程序返回
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 )
{
stop();
switch(ConType) //判断用户设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1
{
stop(); //进入前进之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
// LeftLed = 0 ;
run();
break;
}
case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2
{
stop(); //进入后退之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
// LeftLed = 1 ;
back(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //右转 //判断用户是否选择形式3
{
stop(); //进入左转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
rightrun(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //左转 //判断用户是否选择形式4
{
stop(); //进入右转之前先停止一段时间防止电机反向电压冲击主板导致系统复位
Delay1ms(150);
leftrun(); //M1电机正转 //M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8
{
stop();
break; //退出当前选择
}
}
}
void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1) //LeftIRBZ RightIRBZ
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0) //右边检测到红外信号
{
rightrun(); //右转
delay_nms (1000); //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
}
if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0) //左边检测到红外信号
{
leftrun(); //左转
delay_nms (1000); //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
}
if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //两边传感器同时检测到红外
{
SB1=0;
stop(); //停止
delay_nms (1000); //停止300MS 防止电机反相电压冲击导致系统复位
back(); //调用电机后退函数
delay_nms (1000); //后退50毫秒
rightrun(); //调用电机右转函数
delay_nms (1000);
}
}
run();
}
//机器人循迹子程序
void Robot_Traction() //机器人循迹子程序
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三个红外检测到黑线，就前进 Left_1_led Right_1_led
{
run(); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
SB1=0;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TL0 = 0x66; //设置定时初值
TH0 = 0xFC; //设置定时初值
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
//EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型
//void Timer0Init(void) //1毫秒@11.0592MHz
//{
// AUXR &= 0x7F; //定时器时钟12T模式
// TMOD &= 0xF0; //设置定时器模式
// TMOD |= 0x01; //设置定时器模式
// TL0 = 0x66; //设置定时初值
// TH0 = 0xFC; //设置定时初值
// TF0 = 0; //清除TF0标志
// TR0 = 1; //定时器0开始计时
//}
while(1) //程序主循环
{
if(P3_2 == 0)
{
delay_nms(10);
if(P3_2 == 0)
{
temp++;
while(!P3_2);
}
}
if(temp > 3)
{
temp = 1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
}
}
}

复制代码

ID:202991 · 发表于 2017-5-20 22:24

#ifndef _LED_H_
#define _LED_H_

//定义小车驱动模块输入IO口
sbit IN1=P1^2;
sbit IN2=P1^3;
sbit IN3=P1^4;
sbit IN4=P1^5;
sbit EN1=P1^6;
sbit EN2=P1^7;

/***蜂鸣器接线定义*****/
sbit BUZZ=P2^3;

//#define Left_1_led       P3_3    // 左传感器
//#define Right_1_led    P3_2    //右传感器

#define Left_moto_pwm    P1_6    //PWM信号端
#define Right_moto_pwm    P1_7    //PWM信号端

#define Left_moto_go    {P1_2=1,P1_3=0;}  //左电机向前走
#define Left_moto_back {P1_2=0,P1_3=1;} //左边电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_2=0,P1_3=0;}       //左边电机停转
#define Right_moto_go    {P1_4=1,P1_5=0;} //右边电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1;} //右边电机向后走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0;}       //右边电机停转

unsigned char pwm_val_left  =0;//变量定义
unsigned char push_val_left =0;// 左电机占空比N/20
unsigned char pwm_val_right =0;
unsigned char push_val_right=0;// 右电机占空比N/20
bit Right_moto_stop=1;
bit Left_moto_stop =1;
unsigned  int  time3=0;

/************************************************************************/
//延时函数
void delay(unsigned int k)
{
   unsigned int x,y;
   for(x=0;x<k;x++)
   for(y=0;y<2000;y++);
}
/************************************************************************/
//前速前进
   void  run(void)
{
   push_val_left=6;    //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=6;
   Left_moto_go ; //左电机往前走
   Right_moto_go ;  //右电机往前走
}
//前速后退
   void  back(void)//后退
{
   push_val_left=13;    //速度调节变量 0-20。。。0最小，20最大
   push_val_right=13;
   Left_moto_back ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往前走
}

//左转
   void  leftrun(void)
{
   push_val_left=6;
   push_val_right=14;
   Right_moto_go ;  //右电机往前走
   Left_moto_back ;  //左电机后走
}

//右转
   void  rightrun(void)
{
   push_val_left=14;
   push_val_right=6;
   Left_moto_go  ; //左电机往前走
   Right_moto_back ;  //右电机往后走
}
//停止
   void  stop(void)
{
   P1_2 = 0;
   P1_3 = 0;
   P1_4 = 0;
   P1_5 = 0;

}

/************************************************************************/
/*                   PWM调制电机转速                                  */
/************************************************************************/
/*                   左电机调速                                     */
/*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比          */
void pwm_out_left_moto(void)
{
if(Left_moto_stop)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
         {
      Left_moto_pwm=1;

   }
else
         {
         Left_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_left>=20)
         pwm_val_left=0;
}
else
      {
         Left_moto_pwm=0;

   }
}
/******************************************************************/
/*                   右电机调速                               */
void pwm_out_right_moto(void)
{
  if(Right_moto_stop)
{
if(pwm_val_right<=push_val_right)
      {
         Right_moto_pwm=1;

   }
else
      {
   Right_moto_pwm=0;

   }
if(pwm_val_right>=20)
         pwm_val_right=0;
}
else
      {
         Right_moto_pwm=0;

      }
}

/***************************************************/
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 2
{
TL0 = 0x66; //设置定时初值
TH0 = 0xFC; //设置定时初值
   time3++;
   pwm_val_left++;
   pwm_val_right++;
   pwm_out_left_moto();
   pwm_out_right_moto();
}

/*********************************************************************/

#endif

ID:202991 · 发表于 2017-5-20 22:27

有大神能帮助解决吗？？？？？

ID:170693 · 发表于 2017-5-21 13:11

是图中的D3闪吗？。调整W1电位器改变左避障灵敏度。也可试一试有障碍时，V3收到V1的反射光，LM393的1脚电位低D3亮，用易拉罐皮卷一个6MM的小管套在V3上，不让它接受到光线这时LM393的1脚电位高D3不亮。

ID:202991 · 发表于 2017-5-21 21:32

zhangsm 发表于 2017-5-21 13:11
是图中的D3闪吗？。调整W1电位器改变左避障灵敏度。也可试一试有障碍时，V3收到V1的反射光，LM393的1脚电 ...

谢谢回复，这里边有3个模式，模式1为寻迹，模式2为避障，模式3为遥控，我估计是程序之间有干扰，我只想用模式2，我把模式1和3都屏蔽掉了，只用模式2，D3闪烁频次减轻了很多，小车可以正常运行。

另外，我不想调低避障的灵敏度，这样小车老是撞墙后才传感器才反应。

谢谢

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