两轮平衡车源代码，希望对大家有用.
stm32主程序：
- #include "sys.h"
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- 作者：平衡小车之家
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- u8 Way_Angle=2; //获取角度的算法，1：四元数 2：卡尔曼 3：互补滤波 默认搭载卡尔曼滤波
- u8 Flag_Qian,Flag_Hou,Flag_Left,Flag_Right,Flag_sudu=2; //蓝牙遥控相关的变量
- u8 Flag_Stop=0,Flag_Show=1; //停止标志位和 显示标志位 默认停止 显示打开
- int Encoder_Left,Encoder_Right; //左右编码器的脉冲计数
- int Moto1,Moto2; //电机PWM变量 应是Motor的 向Moto致敬
- int Temperature; //显示温度
- int Voltage; //电池电压采样相关的变量
- float Angle_Balance,Gyro_Balance,Gyro_Turn; //平衡倾角 平衡陀螺仪 转向陀螺仪
- float Show_Data_Mb; //全局显示变量，用于显示需要查看的数据
- int main(void)
- {
- Stm32_Clock_Init(9); //系统时钟设置
- delay_init(72); //延时初始化
- JTAG_Set(JTAG_SWD_DISABLE); //=====关闭JTAG接口
- JTAG_Set(SWD_ENABLE); //=====打开SWD接口 可以利用主板的SWD接口调试
- LED_Init(); //初始化与 LED 连接的硬件接口
- KEY_Init(); //按键初始化
- OLED_Init(); //OLED初始化
- uart_init(72,115200); //初始化串口1
- uart2_init(36,9600); //串口2初始化
- MiniBalance_PWM_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机
- Encoder_Init_TIM2(); //=====编码器接口
- Encoder_Init_TIM3(); //初始化编码器2
- IIC_Init(); //模拟IIC初始化
- MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
- DMP_Init(); //初始化DMP
- Timer1_Init(49,7199); //=====5MS进一次中断服务函数
- while(1)
- {
-
- Temperature=Read_Temperature(); //===读取MPU6050内置温度传感器数据，近似表示主板温度。
- oled_show(); //===显示屏打开
- // printf("平衡倾角%f 左轮编码器%d 右轮编码器%d 电池电压%dmV\r\n",Angle_Balance,Encoder_Left,Encoder_Right,Voltage);//向上位机发送数据
- delay_ms(100); //延时减缓数据传输频率，确保通信的稳定
- }
- }
完整代码下载:
平衡车源码.zip
(3.94 MB, 下载次数: 287)
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