标题: 基于arduino的超声波，红外综合避障源程序 [打印本页]
作者: Ange233    时间: 2020-7-16 18:21
标题: 基于arduino的超声波，红外综合避障源程序
  1. #define IN1 12//12口电机右正反转，引脚可调下同
  2. #define IN2 11//11口电机右调速
  3. #define IN3 10//10口电机左正反转
  4. #define IN4 9//9口电机左调速
  5. #define hN1 4//4口左1红外
  6. //#define hN2 7//7口左2红外
  7. #define hN3 8//8口右3红外

  9. #define Trig 2//超声波Trig
  10. #define Echo 3//超声波Echo
  11. #define Trig2 5//超声波Trig2
  12. #define Echo2 6//超声波Echo2
  13. int Time=0;//高电平时间
  14. int X=0; //X是距离,单位厘米
  15. int X2=0; //X是距离,单位厘米
  16. long ran;//定义随机变量（1到4）

  18. int xleft=0;//红外感应左
  19. //int xzhong=0;//红外感应中
  20. int xreight=0;//红外感应右左


  23. void motor(int x,int y)//x=1是后退;x=2是前;x=3是左；x=4是右；y是转速
  24. {
  25. switch(x){
  26.   case 1:
  27.    digitalWrite(IN1,1);
  28.   analogWrite(IN2,y);
  29.   digitalWrite(IN3,0);
  30.   analogWrite(IN4,y);
  31.   break;
  32.   case 2:
  33.   digitalWrite(IN1,0);
  34.   analogWrite(IN2,y);
  35.   digitalWrite(IN3,1);
  36.   analogWrite(IN4,y);
  37.   break;
  38.   case 3:
  39.   digitalWrite(IN1,0);
  40.   analogWrite(IN2,y);
  41.   digitalWrite(IN3,0);
  42.   analogWrite(IN4,y);
  43.   break;
  44.   case 4:
  45.   digitalWrite(IN1,1);
  46.   analogWrite(IN2,y);
  47.   digitalWrite(IN3,1);
  48.   analogWrite(IN4,y);
  49.   break;
  50.   }
  51.     Serial.println("x=");
  52.   Serial.println(x);
  53. }
  54. void loop() {
  55.        csb();
  56.        ydyd();
  57.    
  58. }


  61. void setup() {
  62.   Serial.begin(9600);
  63. pinMode(IN1,OUTPUT);
  64. pinMode(IN2,OUTPUT);
  65. pinMode(IN3,OUTPUT);
  66. pinMode(IN4,OUTPUT);
  67. pinMode(Trig,OUTPUT);//口是对超声波输出波形Trig
  68. pinMode(Echo,INPUT);//口是超声波反馈Echo
  69. pinMode(hN1,INPUT);//hN1口是1号红外检测
  70. //pinMode(hN2,INPUT);//hN2口是2号红外检测
  71. pinMode(hN3,INPUT);//hN3口是3号红外检测

  73. //randomSeed(analogRead(0));
  74. //attachInterrupt(0,back,RISING);//中断函数
  75. }





  81. /*void back()
  82. {
  83.   motor(1,120);
  84.   }*/
  85.   
  86.   
  87. void csb(){
  88.    digitalWrite(Trig,LOW);//3口，输出低电平
  89. delayMicroseconds(2);//等待2微秒
  90. digitalWrite(Trig,HIGH);//3口，输出高电平
  91. delayMicroseconds(10);//等待10微秒，触发信号
  92. digitalWrite(Trig,LOW);//拉低电平
  93. Time=pulseIn(Echo,HIGH);//检测反馈的高电平时间
  94. X=Time/58;//计算距离
  95. digitalWrite(Trig2,LOW);//3口，输出低电平
  96. delayMicroseconds(2);//等待2微秒
  97. digitalWrite(Trig2,HIGH);//3口，输出高电平
  98. delayMicroseconds(10);//等待10微秒，触发信号
  99. digitalWrite(Trig2,LOW);//拉低电平
  100. Time=pulseIn(Echo2,HIGH);//检测反馈的高电平时间
  101. X2=Time/58;//计算距离
  102. }

  104. void ydyd(){
  105.      xleft=digitalRead(hN1);
  106.     //xzhong=digitalRead(hN2);
  107.    xreight=digitalRead(hN3);
  108. if(X>=5)
  109. {
  110.   motor(1,100);
  111.   delay(1000);
  112.   }
  113.   else
  114.   {     
  115.        if((xleft==1)&&(xreight==1))
  116.         {
  117.          // ran=random (2,5);   
  118.           motor(2,120);
  119.          
  120.            
  121.         }
  122.       if((xleft==0)&&(xreight==1))
  123.         {
  124.           motor(3,100);
  125.         }
  126.        if((xleft==1)&&(xreight==0))
  127.         {
  128.           motor(4,100);
  129.         }

  131.        if((xleft==0)&&(xreight==0))
  132.         {
  133.            digitalWrite(IN1,0);
  134.             analogWrite(IN2,0);
  135.             digitalWrite(IN3,0);
  136.             analogWrite(IN4,0);
  137.         }   
  138.         if(X2>=5)
  139.         {
  140.       motor(2,100);
  141.       delay(1000);
  142.           }                 
  143.     }

  145.     Serial.println("X=");
  146.   Serial.println(X);
  147.       Serial.println("x1=");
  148.   Serial.println(xleft);
  149.         Serial.println("xr=");
  150.   Serial.println(xreight);
  151. }
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