比较简单的AVR单片机超声波测距的实例

于调试检查及使用在不同场合。测量范围10cm-250cm，测距小于100cm时，误差是1～2cm.,大于 100cm时，误差是3～5cm。SL-SRF-25超声波传感器，还可以指定从单片机I/O端口上输出分段距离检测信号，可以直接装在双龙SL系列机器人上,作为寻物、避障探测等应用。LED发光二极管显示所测分段距离范围信号，可以用于机器人控制。 

 

 

 

       短路插针JD1-2/-3脚功能接地;JD1-1接PC5;短路块插于2,3间,使用LED数码管显示; 短路块插于1,2间,使用LED发光二极管显示,或超声波传感器输出分段控制信号。超声波传感器输出分段控制信号对应J1引脚 ：
        1、J1-1—PD0  避障距离范围5~9cm 
        2:  J1-2—PD1  避障距离范围10~19cm 
        3:  J1-3—PD2  避障距离范围20~29cm 
        4:  J1-4—PD3  避障距离范围30~39cm 
        5:  J1-5—PD4  避障距离范围40~49cm 
        6:  J1-6—PD5  避障距离范围50~99cm 
        7:  J1-7—PD6  避障距离范围100~179cm 
        8:  J1-8—PD7  避障距离范围180~250cm 

 SLSRF-25电原理图

SL-SRF-25超声波测距源程序：
/*********************************************************************
Project        :   超声波测距
Chip type      :   ATMEGA8
Clock frequency:   8.000000MHz
*********************************************************************/
#include<iom8v.h>
#include<macros.h>
#pragma interrupt_handler intt0:10                    //T0溢出中断
#pragma interrupt_handler icp_timer1:6                //T1捕捉中断
#pragma data:code  //设定数据区为程序存储器
const unsigned char tab1[]={0X28,0XEE,0X32,0XA2,0XE4,
                            0XA1,0X21,0XEA,0X20,0XA0};//七段译码字型表(lm,cm)
const unsigned char tab2[]={0X08,0XCE,0X12,0X82,0XC4,
                            0X81,0X01,0XCA,0X00,0X80};//七段译码字型表(m)
#pragma data:data //设定数据区回到数据存储器
unsigned char ledbuff[]={0X08,0X28,0X28};//显示缓冲区
unsigned char count;
unsigned char newcount;
unsigned char oldcount;
void intt0(void)//T0中断定时程序，定时58US,即测距1CM.
{
 TCNT0=0XC6;
 count++;
}
void icp_timer1(void)//ICP1捕捉中断，捕捉频率38.5～41.6
{
 if (96<=ICR1<=104)
 {
  SREG&=0X7f;
  newcount=count-13;
  ICR1=0;
  TCNT1=0;
  TCCR1B=0X81;
 }
}
void delay_1us(void)//1us
{
 asm("nop");
}
void delay_us(unsigned int t)//tus
{
 unsigned int i=0;
 for(i=0;i<t;i++)
 delay_1us();
}
void delay_1ms(void)//1ms
{
 unsigned int i;
 for(i=1;i<1142;i++);
}
void delay_ms(unsigned char t)
{
 unsigned char  i=0;
 for(i=0;i<t;i++)
 {
  delay_1ms();
 }
}

void send40kHz(void)           //发射40KHz超声波
{
 count=0;
 TIMSK&=0XDF;//禁止ICP1使能
 OCR2=0X64;
 TCCR2=0X19;
}
void close40kHz(void)         //停止发射超声波
{
 TCCR2=0X00;
}
void hextobcd(unsigned char m)//将count十六进制数据转换为LED七段码
{
 unsigned char temp;
 temp=m%10;
 ledbuff[0]=tab1[temp];//mm位
 m=m/10;
 temp=m%10;
 ledbuff[1]=tab1[temp];//lm位
 temp=m/10;
 ledbuff[2]=tab2[temp];//m位
} 
void display3led(void)        //数码管显示
{
 unsigned char i;
  for(i=0;i<3;i++)
 {
  PORTD=ledbuff[i];
  PORTC=~(1<<i);//PC0-mm位，PC1-lm位，PC2-m位
  delay_1ms();
  PORTC=(1<<i);
 }
} 

void display8led(void)        //8LED显示
{
    if(newcount<10)                
      PORTD=0XFE;
    else if (newcount<20)
    PORTD=0XFD;
    else if (newcount<30)   
      PORTD=0XFB;
    else if (newcount<40)
      PORTD=0XF7;
    else if (newcount<50)  
      PORTD=0XEF;
    else if (newcount<100) 
      PORTD=0XDF;
    else if (newcount<180) 
      PORTD=0XBF;
    else                        
     PORTD=0X7F;
}  

void mcu_init(void)//MCU初始化
{
 DDRD=0XFF;
 PORTD=0XFF;
 DDRC=0XDF;       //PC5为输入
 PORTC=0XFF;
 DDRB=0XFE;
 PORTB=0XF7;
 TCNT2=0X00;
 TCNT0=0XC6;      //T0定时58US
 TCCR0=0X02;      //T0定时器1/8分频
 TCNT1=0X00;
 TCCR1A=0X00;
 TCCR1B=0X81;     //输入捕获噪音抑制允许，ICP1下降沿触发，系统时钟
 TIMSK=0X01;      //使能T0定时溢出
 
}
void main(void)
{
 unsigned char i;
 mcu_init();
 for(;;)
 {
  send40kHz();
  SREG|=0X80; 
  delay_us(50);
  close40kHz();
  delay_us(20);
  TIMSK=0X21;
  if(!(PINC&0X20))                    //如果插上JD1短路块,则数码管显示距离
    { 
    if (newcount!=oldcount)
       oldcount=newcount;
       hextobcd(oldcount);
    for(i=0;i<20;i++)
       display3led();
    }
  else 
    {  
    PORTC=0XFF;
    display8led(); 
    delay_ms(100);
    }  
  }
 
}

双龙SL-SRF-25超声波避障程序—51单片机
/***********************************************************************/
/*
                 广州双龙电子
                WWW.SL.COM.CN
   功能:
        超声波避障,避障距离为10cm;前进遇障后退左转弯.
    接线方法:
         52板P1.0(用短线)接超声波传感器J1-1(J1插针的第一脚)
   注意:
         用户可以根据自已的避障距离,把52板P1.0脚连接到超声波传感器的相应脚
   以下是避障距离范围情况:
        1:  J1-1  避障距离范围5~9cm 
        2:  J1-2  避障距离范围10~19cm 
        3:  J1-3  避障距离范围20~29cm 
        4:  J1-4  避障距离范围30~39cm 
        5:  J1-5  避障距离范围40~49cm 
        6:  J1-6  避障距离范围50~99cm 
        7:  J1-7  避障距离范围100~179cm 
        8:  J1-8  避障距离范围180~250cm 
   Chip type       :  AT89S52    
   Clock frequency :  24MHz
*/
/************************************************************************/
#include "reg52.h"
sbit P1_0=P1^0;              //定义避障距离检测脚
void delay_1ms(void)         //1毫秒延时程序
{
unsigned char j=0,i=8;
   do
     {
        while(--j) ; 
     }
   while(--i);
}

void delay(unsigned char i)  // 毫秒级延时程序
{
  while(i--)
  delay_1ms();  
}

void forward(void)           //LED4~5亮，前进
{
   P0=0XE7;
   P3=0x50;
}
void left (void)             //LED1~3亮，左转
{
  P0=0XF8;
  P3=0x60;
}
void back (void)            //LED全亮，后退
{
  P0=0;
  P3=0XA0;
}

void init(void)            //端口初始化
{
  P1|=0X01;                //要读取P1.0,就先写1
  P0=255;                  //8LED全不亮
  P3=0;
}
/***********************************************************************
                     主函数
***********************************************************************/
void main(void)    
{
  init();                //系统初始化
  while(1)               //循环
  { 
    if(!P1_0)            //如果在避障范围,则后退,左转弯
    {
      back();
      delay(200);         //后退200毫秒
      left();
      delay(200);         //左转90度.
    }
   else 
      {
       forward();
       delay(200);
      }
    }
}

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