ISR是嵌入式应用系统获取各种事件的基本手段。而事件是实时性问题的讨论基础和事件计算的起点。
- 中断优先级
不同中断服务程序应有不同优先级，在允许中断嵌套时，最高优先级的中断总是能够得到响应。
只要没关中断，ISR可以中断任何任务的运行，比最高优先级的任务还要高。
- Cortex-M3中断资源
抢占优先级：实现中断嵌套
子优先级：当抢占优先级相同的两个中断同时发生时，子优先级高的中断可以首先获得运行权。
- 中断优先级安排原则
紧迫性：触发中断的事件允许耽误的时间越短，优先级越高。
关键性：触发中断的事件越关键，越高
频繁性：触发中断的事件发生越频繁，越高
快捷性：前三项相近，ISR处理越快，越高。
ISR功能应尽量简单，只要将获取的异步事件用通信手段发给关联任务就行，后续处理由关联任务完成。
1. 中断服务程序设计
- ISR结构
4部分
A：使os掌握当前中断的嵌套深度。
B：ISR功能代码。必须调用系统通信服务函数，与其他任务进行通信。正是这种通信功能是关联任务得到同步信号或数据，从而进入就绪状态。不允许调用延时函数和可能被挂起的系统服务函数。
C：清除该中断的相应标志。以便下次再次相应。不用ISR函数，中断源的中断相应标志不同，清除中断标志的代码也不同。
D：调用退出中断函数。实现任务调度功能。判断是返回中断（中断嵌套）还是返回任务（原任务还是更高级任务）
- 选择与关联任务的通信手段
两种类型：
A：信号型。ISR只完成发送信号量的工作。表示事件发生，通过信号量的同步功能出发关联任务，所有具体工作由任务完成。
B：数据型。ISR需要完成信息采集工作，然后使用消息邮箱（消息队列）将数据发送给关联任务，由关联任务完成后续数据处理工作。
细分如下：
A：触发ISR事件不包含数据。用信号量与关联任务通信。
B：触发ISR事件包含数据低频事件。用信号量与关联任务通信。采集任务放在关联任务中。
C：触发ISR事件包含数据中高频事件。ISR采集数据。ISR中使用消息邮箱与关联任务通信。关联任务完成后续工作。
D：触发ISR事件包含数据非周期高频事件。ISR采集数据，ISR中使用具有数据缓冲功能的消息队列与关联任务通信。
- 例子
