基于平衡车主板MPU6050数据读取------------moyuqilin

ID:77578 · 发表于 2016-1-31 21:14

   上次做了电机脉冲的采集，这回做MPU6050的数据读取。
   本以为MPU6050数据读取是个难点，特地挑了个好日子专门研究，在看过MPU6050的手册后，发现起始只要会了IIC的协议。MPU6050的数据读取就不是个问题，还好在之前跟着郭天祥老师的视频写了一回IIC的协议，这回操作起来就顺手的多了
   MPU6050采用IIC协议通讯，集成3轴陀螺仪和3轴加速度传感器，温度传感器，IIC地址1位可设置
   小车主板的IIC地址为0xd0，
   SCL接P4^6       SDA接P4^5
   在对MPU6050进行操作的时候需要将这两个引脚的模式设置一下，我在开始的时候没有设置，导致我都会来的都是FF，在这里我们将这引脚模式设为弱上拉模式，
   然后将IIC初始化，如果没有写过IIC，先去写一下IIC会好一点，
   对MPU6050初始化
   就是对MPU的几个寄存器写数据
   void MPU6050_init() //MPU6050地址 0xd0
   {
         IIC_Write(0xd0,PWR_MGMT_1,0x00); //解除休眠状态
         IIC_Write(0xd0,SMPLRT_DIV,0x07); // //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
         IIC_Write(0xd0,CONFIG,0x04);    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
         IIC_Write(0xd0,GYRO_CONFIG,0x18);    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
         IIC_Write(0xd0,ACCEL_CONFIG,0x01); //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
   }
   初始化可参考MPU6050的手册，我参考的是战舰 V3开发板附带的资料
   在初始化过后就可以读取数据了，读取数据就是从MPU6050的寄存器里读一个数据，数据都是由高八位和低八位寄存器组成
   用IIC读数据的方法，按照这些寄存器的地址去读，就可以读出来了
      MPU6050中还有一个叫做DMP的姿态结算的东西
      按照上述办法读取回来的是原始数据不是角度，需要进行姿态解算，具体我还未理解，接下来做整体对接的时候就要看数据的处理了，很烦的东西啊，还要分析什么加速度，平行四边形分析法，一下就把我带回了高中时候啊，
   下面附上我参考的资料和我自己写的程序

11，ATK-MPU6050六轴传感器模块.zip (15.32 MB, 下载次数: 46)

MPU6050.zip (50.02 KB, 下载次数: 30)