在开始写之前，总有一些话要说，在此写给我自己。时间过得真快，转眼间我已经毕业四个多月了，但我时常还能想起在学校、在宿舍、在实验室和伙伴们一起为了一个共同的项目通宵达旦的场景。想到这些过往并不是想说目前的工作不如意，而是有些东西，一旦经历了必然永远无法忘却，虽不能说是刻骨铭心，但毕竟为实现自己心中的梦想而奋斗过。
一句话总结，有一些人，有一些事，一旦开始，就注定勇往直前，坚持到底。以上是送给自己的一些话，不说心里堵得慌，不喜勿看。
制作之前的准备工作及相关软件准备软件- Arduino IDE
我十分推荐写下位机程序的同学们能用Arduino作为主控板，他不仅秉承了开源的伟大思想更是突出简单实用的优点，对于强调互动和创新的项目开发的你们，没有必要非得用
MSP430、STM32或者瑞萨等一系列需要进行寄存器配置的MCU。除非你有特殊需求，否则没有必要把时间和有限的经历浪费到繁琐的寄存器配置上。
Arduino
- Eagle
这是一款电路板制作软件，我之前用过Protel 99se、Altium Designer两款软件
后者虽然功能强大，但简单设计又略显繁琐，所以后来改用Eagle制作电路板。
Eagle
当你爱上Arduino的那一刻起，Eagle也随之来到你的生命中。
- Processing
同样是留着满身开源血液的史诗级的开发软件，可所谓一见钟情。它功能强大到只有你想不到没有你做不到的地步。概括起来就是无形胜有形。虽然我也用Virtual Studio开发过
上位机软件，但毕竟精力有限（主要是脑容量不足），后来我一直选择最爱的Processing
Processing
- MATLAB 2014b
关于它，我不想多说，工科的同志们，几乎没有不知道他的。该项目用来设计控制器以及仿真时用到。他功能之强大，我想没有人不知道吧！
MATLAB 2014b
- WinSCP
这个小软件在配置Openwrt时用到，这里先简单一提。
WinSCP
- Putty
同上，也是在配置Openwrt是用到，不做过多解释，用到时自然明白。
Putty
- Sublime
亲情推荐的一款编程软件，至于好到什么程度，请自行百度。我相信对于有无限的探索和求知欲望的人才能走的更远。
Sublime
准备材料特别注意，是串口MPU6050模块，不是普通的6050，串口6050只是不需要你自己滤波了,如果你想尝试一下，也未必不可，但我不推荐新手尝试Kalman
官方标配，刷进去Openwrt系统，同时可以无线更新程序，挂载摄像头等等
这个单片机做平衡车足矣，当时怀疑他不能胜任
最好是用带光耦的驱动，不带光耦也行，我的就没带光耦，害怕信号干扰就带上光耦
扭矩最好是能大一点，我推荐德国空心杯电机，当然我用的不是空心杯。
我就不多说了，等到车很平稳了，你爱怎么扩展都行
最好是大一点，轮子要用硬橡胶的，我现在这个轮胎是软的，摩擦力太大.
带上电池盒OK
我个人认为不能把所有的需要5v供电的传感器都从单片机供电，单片机提供电流是有限的，可能会造成单片机死机的情况，因此我就外接一个稳压模块给这一群传感器供电，一定要注意稳压模块的输出的负极要和单片机共地。
注释：元件就这么多了，其实也没有什么，重要的是控制思路和控制算法，如果对硬件还有疑问就提出来，准备工作就到这里。
准备心态我想说，做每一件事，都不是很容易，如果没有坚持到底的决心，几乎是半途而废。过程很枯燥，很烦恼，但只要坚持到最后，总会有不一样的收获。
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