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如何把两个程序合在一起实现（小车超声波避障+蜂鸣器音乐《天空之城》）
c51单片机 小车放音乐.rar
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小车超声波程序：
#include <AT89x51.H>
#include <intrins.h>
#define Sevro_moto_pwm P2_7 //接舵机信号端输入PWM信号调节速度
#define ECHO P2_4 //超声波接口定义
#define TRIG P2_5 //超声波接口定义
#define Left_moto_go {P1_0=1,P1_1=0,P1_2=1,P1_3=0;} //左边两个电机向前走
#define Left_moto_back {P1_0=0,P1_1=1,P1_2=0,P1_3=1;} //左边两个电机向后转
#define Left_moto_Stop {P1_0=0,P1_1=0,P1_2=0,P1_3=0;} //左边两个电机停转
#define Right_moto_go {P1_4=1,P1_5=0,P1_6=1,P1_7=0;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_back {P1_4=0,P1_5=1,P1_6=0,P1_7=1;} //右边两个电机向前走
#define Right_moto_Stop {P1_4=0,P1_5=0,P1_6=0,P1_7=0;} //右边两个电机停转
unsigned char const discode[] ={ 0xC0,0xF9,0xA4,0xB0,0x99,0x92,0x82,0xF8,0x80,0x90,0xBF,0xff/*-*/};
unsigned char const positon[3]={ 0xfe,0xfd,0xfb};
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
unsigned char posit=0;
unsigned char pwm_val_left = 0;//变量定义
unsigned char push_val_left =14;//舵机归中，产生约，1.5MS 信号
unsigned long S=0;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned long S4=0;
unsigned int time=0; //时间变量
unsigned int timer=0; //延时基准变量
unsigned char timer1=0; //扫描时间变量
void delay(unsigned int k) //延时函数
{
unsigned int x,y;
for(x=0;x<k;x++)
for(y=0;y<2000;y++);
}
void Display(void) //扫描数码管
{
if(posit==0)
{P0=(discode[disbuff[posit]])&0x7f;}//产生点
else
{P0=discode[disbuff[posit]];}
if(posit==0)
{ P2_1=0;P2_2=1;P2_3=1;}
if(posit==1)
{P2_1=1;P2_2=0;P2_3=1;}
if(posit==2)
{P2_1=1;P2_2=1;P2_3=0;}
if(++posit>=3)
posit=0;
}
void StartModule() //启动测距信号
{
TRIG=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TRIG=0;
}
void Conut(void) //计算距离
{
while(!ECHO); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(ECHO); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0; //读取脉宽长度
TH0=0;
TL0=0;
S=(time*1.7)/100; //算出来是CM
disbuff[0]=S%1000/100; //更新显示
disbuff[1]=S%1000%100/10;
disbuff[2]=S%1000%10 %10;
}
//前速前进
void run(void)
{ Left_moto_back ;
//Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//前速后退
void backrun(void)
{ Left_moto_go ;
//Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
//左转
void leftrun(void)
{ Left_moto_go ;
//Left_moto_back ; //左电机往前走
Right_moto_go ; //右电机往前走
}
//右转
void rightrun(void)
{ Left_moto_back ;
//Left_moto_go ; //左电机往前走
Right_moto_back ; //右电机往前走
}
/************************************************************************/
//STOP
void stoprun(void)
{
Left_moto_Stop ; //左电机停走
Right_moto_Stop ; //右电机停走
}
/************************************************************************/
void COMM( void )
{
push_val_left=5; //舵机向左转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S2=S;
push_val_left=23; //舵机向右转90度
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S4=S;
push_val_left=14; //舵机归中
timer=0;
while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置
StartModule(); //启动超声波测距
Conut(); //计算距离
S1=S;
if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退
{
backrun(); //后退
timer=0;
while(timer<=4000);
}
if(S2>S4)
{
rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
else
{
leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转
timer=0;
while(timer<=4000);
}
}
void pwm_Servomoto(void)
{
if(pwm_val_left<=push_val_left)
Sevro_moto_pwm=1;
else
Sevro_moto_pwm=0;
if(pwm_val_left>=200)
pwm_val_left=0;
}
///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/
void time1()interrupt 3 using 2
{
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时
pwm_val_left++;
pwm_Servomoto();
timer1++; //2MS扫一次数码管
if(timer1>=20)
{
timer1=0;
Display();
}
}
///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/
void timer0()interrupt 1 using 0
{
}
void main(void)
{
TMOD=0X11;
TH1=(65536-100)/256; //100US定时
TL1=(65536-100)%256;
TH0=0;
TL0=0;
TR1= 1;
ET1= 1;
ET0= 1;
EA = 1;
delay(100);
push_val_left=14; //舵机归中
while(1) /*无限循环*/
{
if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次
{
timer=0;
StartModule(); //启动检测
Conut(); //计算距离
if(S<30) //距离小于20CM
{
stoprun(); //小车停止
COMM(); //方向函数
}
else
if(S>35) //距离大于，30CM往前走
run();
}
}
}
蜂鸣器音乐《天空之城》
#include<reg51.h>
sbit sound=P2^0; //将sound位定义为P2.0
unsigned int C; //储存定时器的定时常数
//低音的音频宏定义
#define l_dao 262 //将“l_dao”宏定义为低音“1”的频率262Hz
#define l_re 286 //将“l_re”宏定义为低音“2”的频率286Hz
#define l_mi 311 //将“l_mi”宏定义为低音“3”的频率311Hz
#define l_fa 349 //将“l_fa”宏定义为低音“4”的频率349Hz
#define l_sao 392 //将“l_sao”宏定义为低音“5”的频率392Hz
#define l_la 440 //将“l_a”宏定义为低音“6”的频率440Hz
#define l_xi 494 //将“l_xi”宏定义为低音“7”的频率494Hz
//中音的音频宏定义
#define dao 523 //将“dao”宏定义为中音“1”的频率523Hz
#define re 587 //将“re”宏定义为中音“2”的频率587Hz
#define mi 659 //将“mi”宏定义为中音“3”的频率659Hz
#define fa 698 //将“fa”宏定义为中音“4”的频率698Hz
#define sao 784 //将“sao”宏定义为中音“5”的频率784Hz
#define la 880 //将“la”宏定义为中音“6”的频率880Hz
#define xi 987 //将“xi”宏定义为中音“7”的频率523H
//高音的音频宏定义
#define h_dao 1046 //将“h_dao”宏定义为高音“1”的频率1046Hz
#define h_re 1174 //将“h_re”宏定义为高音“2”的频率1174Hz
#define h_mi 1318 //将“h_mi”宏定义为高音“3”的频率1318Hz
#define h_fa 1396 //将“h_fa”宏定义为高音“4”的频率1396Hz
#define h_sao 1567 //将“h_sao”宏定义为高音“5”的频率1567Hz
#define h_la 1760 //将“h_la”宏定义为高音“6”的频率1760Hz
#define h_xi 1975 //将“h_xi”宏定义为高音“7”的频率1975Hz
void delay1()
{
unsigned char i,j;
for(i=0;i<250;i++)
for(j=0;j<250;j++)
;
}
void main(void)
{
unsigned char i,j;
//以下是《天空之城》片头曲的一段简谱
unsigned int code f[]={dao,l_xi,dao,mi,l_dao,l_mi, //【6】1713 7--3(天空之城简谱表)
l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
l_fa,l_mi,l_fa,dao,dao,l_mi,dao, //【7】43411 3--1
l_xi,l_fa,l_fa,l_xi,l_xi,l_la,l_xi, //【7】7447 7-067
dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi,l_mi, //【7】1713 7--33
l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao, //【8】41771 231-0
dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la,dao,re,//【8】17675 6-012
mi,re,mi,fa,sao,re,l_sao, //【7】32345 2--5
re,dao,l_xi,dao,dao,dao,re,mi, //【8】21711123
mi, //【1】3---
l_la,l_xi,dao,l_xi,dao,re,dao,l_sao,l_sao,//【9】671712 155-
fa,mi,re,dao,mi,l_la,l_xi, //【7】4321 3--67
dao,l_xi,dao,mi,l_xi,l_mi, //【6】1713 7--3
l_la,l_sao,l_la,dao,l_sao,l_mi, //【6】6561 5--3
l_fa,dao,l_xi,l_xi,dao,re,mi,dao,dao,//【9】41771 2311-
dao,l_xi,l_la,l_xi,l_sao,l_la, //【6】17675 6---
0xff}; //【1*】以0xff作为音符的结束标志
//以下是简谱中每个音符的节拍
//"4"对应4个延时单位，"2"对应2个延时单位，"1"对应1个延时单位
unsigned char code JP[ ]={3,2,4,4,10,4, //【6】
6,2,4,4,10,4, //【6】
6,2,2,2,4,10,4, //【7】
6,2,4,4,6,2,2, //【7】
6,2,4,4,10,2,2, //【7】
6,2,4,4,10,4, //【6】
4,2,2,4,4,4,2,8, //【8】
2,2,4,4,4,10,2,2, //【8】
6,4,4,4,2,10,4, //【7】
1,1,1,1,4,4,4,4, //【8】
10, //【1】
2,2,4,2,2,4,6,4,8, // 【9】
4,4,4,4,10,2,2, //【7】
4,2,4,4,10,4, //【6】
6,2,4,4,10,4, //【6】
4,2,2,4,4,4,2,2,8, //【9】
2,2,4,4,4,10, //【6】
10 //【1*】
};
EA=1; //开总中断
ET0=1; //定时器T0中断允许
TMOD=0x00; // 使用定时器T0的模式1（13位计数器）
while(1) //无限循环
{
i=0; //从第1个音符f[0]开始播放
while(f!=0xff) //只要没有读到结束标志就继续播放
{
C=460830/f;
TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法
TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法
TR0=1; //启动定时器T0
for(j=0;j<JP;j++) //控制节拍数
delay1(); //延时1个节拍单位
TR0=0; //关闭定时器T0
i++; //播放下一个音符
}
}
}
void Time0(void ) interrupt 1 using 1
{
sound=!sound; //将P1.5引脚输出电平取反，形成方波
TH0=(8192-C)/32; //可证明这是13位计数器TH0高8位的赋初值方法
TL0=(8192-C)%32; //可证明这是13位计数器TL0低5位的赋初值方法
}
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