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基于51单片机和L298N的小车制作（一）

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楼主
ID:235664 发表于 2017-9-26 09:26 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
到目前为止， 总算把51单片机过了一遍， 本来暑假就要完成的任务一直拖到了现在。  51学完， 就想着先做点东西， 就从小车开始。
     玩小车最重要的是什么？ 电机。这个就不用多解释了。 从今天早上开始到现在 总算是知道点皮毛了。 因为有学长做过这东西， 所以做起来也有大概的方向  知道是要搞哪些东西。 现在主要是L298N电机驱动和PWM脉冲控制。  
什么是L298N电机驱动？ 什么是PWM脉冲？
一开始我一无所知， 实验室里面有L298N驱动 但是我只知道它是L298N驱动， 对于怎么使用却是一点也不知道。 在网上找教程， 淘宝上找资料； 挣扎了一个上午总算是知道了L298N驱动怎么使用， 相应I/O口的含义以及用途。  给一个传送门 L298N_电机驱动模块_程序书.rar (1.05 MB, 下载次数: 26)
那什么是PWM呢？ PWM是脉冲宽度调制， 在电机方面主要是通过改变占空比来改变电机的转速， 从而实现加速、减速、转弯等基本功能。 什么是占空比？ 占空比指的是一个周期内， 高电平占这个周期的比例。  占空比越高， 电压输出就越高， 电机转动的就越快。
在飞思卡尔、stm32 等芯片中有专门的模块用来控制PWM， 但是在51单片机中则没有， 所以需要用到内部的定时器来实现， 相对来说比较麻烦。 关于51单片机输出PWM波可以参考一下这篇文章如果利用51单片机输出PWM波。 我感觉这个网站对现在我也挺好的。
代码部分：
程序一： 通过P2^0和P2^1口输出PWM波来控制电机的转动， 通过按键来控制电机转动的快慢。
  1. # include <reg52.h>  
  2.   
  3. typedef unsigned int u16;  
  4. typedef unsigned char u8;  
  5.   
  6. sbit PWM1 = P2^0;         
  7. sbit PWM2 = P2^1;  
  8. sbit key_add = P3^2;  
  9. sbit key_less = P3^3;  
  10.   
  11. u16 count = 50, time;  
  12.   
  13. void init0()  
  14. {  
  15.     TMOD = 0x01;    // 方式一  
  16.     TH0 = (65536 - 10)/256;     // 赋初值  
  17.     TL0 = (65536 - 10)%256;  
  18.     TR0 = 1;       // 开启定时器0  
  19.     EA = 1;        // 开启总中断  
  20.     ET0 = 1;       // 定时器0允许中断  
  21. }  
  22. void delayms(u16 z)   // 延迟函数   
  23. {  
  24.     u16 i, j;  
  25.     for (i = z; i > 0; i--)  
  26.         for (j = 110; j > 0; j--);  
  27. }  
  28. void speed_add()     // 加速函数  
  29. {  
  30.     if (key_add == 0)  
  31.     {  
  32.         delayms(2);  
  33.         if (key_add == 0)  
  34.         {  
  35.             count += 5;  // 通过改变占空比来进行加速  
  36.         }  
  37.         while (!key_add);  
  38.     }  
  39. }  
  40. void speed_less()<span style="white-space:pre"> </span>//减速函数   
  41. {  
  42.     if (key_less == 0)  
  43.     {  
  44.         delayms(2);  
  45.         if (key_less == 0)  
  46.         {  
  47.             count -= 5;  
  48.         }  
  49.         while (!key_less);  
  50.     }  
  51. }   
  52. int main (void)  
  53. {  
  54.     init0();  
  55.     while (1)  
  56.     {  
  57.         speed_add();  
  58.         speed_less();     
  59.     }  
  60.     return 0;  
  61. }  
  62. void T0_inter() interrupt 1  
  63. {  
  64.     TR0 = 0;  
  65.     TH0 = (65536 - 10)/256;  
  66.     TL0 = (65536 - 10)%256;  
  67.     TR0 = 1;  
  68.       
  69.   
  70.     PWM1 = 0;  
  71.     time ++ ;  
  72.     if (time < count)<span style="white-space:pre">  </span>// 因为总数是100， 所以可以直接看出占空比是多少。  
  73.     {  
  74.         PWM2 = 1;  
  75.     }  
  76.     else  
  77.     {  
  78.         PWM2 = 0;  
  79.     }  
  80.     if (time >= 100)  
  81.     {  
  82.         time = 0;  
  83.     }  
  84. }  
复制代码
通过按键来控制电机的正反转
  1. #include<reg52.h>  
  2.    
  3. #define uint unsigned int  
  4. #define uchar unsigned char  
  5.    
  6. uchar time,count=50,flag=1;//低电平的占空比  
  7.    
  8. sbit PWM1=P2^0;//PWM 通道 1  
  9. sbit PWM2=P2^1;//PWM 通道 2  
  10. sbit key_turn=P3^3; //电机换向  
  11.    
  12.   
  13. void delayxms(uint z);  
  14. void Motor_turn(void);  
  15. void timer0_init(void);  
  16.    
  17.   
  18. void main(void)  
  19. {  
  20.     timer0_init();  
  21.     while(1)  
  22.     {  
  23.         Motor_turn();  
  24.     }  
  25. }   
  26.   
  27. void delayxms(uint z)//延时xms程序  
  28. {  
  29.     uint x,y;  
  30.         for(y=z;x>0;x--)  
  31.                for(y=110;y>0;y--);  
  32. }  
  33.    
  34. /***电机正反向控制****/  
  35. void Motor_turn(void)  
  36. {  
  37.     if(key_turn==0)  
  38.     {  
  39.         delayxms(2);//此处时间不能太长，否者会的中断产生冲突  
  40.         if(key_turn==0)  
  41.         {  
  42.             flag=~flag;  
  43.         }  
  44.         while(!key_turn);  
  45.     }  
  46. }  
  47.    
  48. /***********定时器0初始化***********/  
  49. void timer0_init(void)  
  50. {  
  51.     TMOD=0x01; //定时器0工作于方式1  
  52.     TH0=(65536-10)/256;     // 赋初值  
  53.     TL0=(65536-10)%256;  
  54.     TR0=1;                   // 开启定时器  
  55.     ET0=1;                   // 允许定时器0中断  
  56.     EA=1;                    // 开启总中断  
  57. }  
  58.    
  59. /**************定时0中断处理******************/  
  60. void timer0_int(void) interrupt 1  
  61. {  
  62.     TR0=0;//设置定时器初值期间，关闭定时器  
  63.     TH0=(65536-10)/256;  
  64.     TL0=(65536-10)%256;  
  65.     TR0=1;  
  66.     if(flag==1)//电机正转  
  67.     {  
  68.         PWM1=0;  
  69.         time++;  
  70.         if(time<count)   //占空比  
  71.         {  
  72.             PWM2=1;  
  73.         }  
  74.         else  
  75.         {  
  76.             PWM2=0;  
  77.         }  
  78.         if(time>=100)  
  79.         {  
  80.             time=0;  
  81.         }  
  82.     }  
  83.     else //电机反转  
  84.     {  
  85.         PWM2=0;  
  86.         time++;  
  87.         if(time<count)  
  88.         {  
  89.             PWM1=1;  
  90.         }  
  91.         else  
  92.         {  
  93.             PWM1=0;  
  94.         }  
  95.         if(time>=100)  
  96.         {  
  97.             time=0;  
  98.         }  
  99.     }  
  100. }  
复制代码



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沙发
ID:1 发表于 2017-9-28 02:35 | 只看该作者
好资料，51黑有你更精彩!!!期待您的下一部教程
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板凳
ID:216625 发表于 2017-10-4 17:47 | 只看该作者
谢谢无私分享
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