单片机循迹、避障、遥控综合小车程序

ID:560735 · 发表于 2019-6-24 10:58

智能小车可以完成循迹避障等功能

单片机源程序如下:

#include<AT89x51.H>
#include<intrins.h>
#include<HJ-4WD_PWM.H> //定义函数
#define Left_1_led P3_7 //左循迹
#define Right_1_led P3_6 //右循迹
#define LeftIRBZ P3_5 //左避障
#define RightIRBZ P3_4 //右避障
//#define Left_led p2_2 //左光传感器
//#define Right_led p2_4 //右光传感器
sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据
0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9
unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F};
unsigned char IRCOM[7];
#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口
unsigned char temp = 1;
void Delay1ms(unsigned int i)
{
unsigned char j,k;
do{
j = 10;
do{
k = 50;
do{
_nop_();
}while(--k);
}while(--j);
}while(--i);
}
void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
{
i=i/10;
while(--i);
}
void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms
{
n=n+1;
while(--n)
delay_nus(900); //延时 1ms
}
void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时
{
unsigned char i;
while(x--)
{
for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时
}
}
void Delay() //定义延时子程序
{
unsigned int DelayTime=30000;
while(DelayTime--); //开始进行延时循环
return;
}
void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序
{
stop();
switch(ConType) //判断设定电机形式
{
case 1: //前进 //判断是否选择形式1
{
stop();
Delay1ms(150);
// LeftLed = 0 ;
run();
break;
}
case 2: //后退 //判断是否选择形式2
{
stop();
Delay1ms(150);
// LeftLed = 1 ;
back(); //M2电机反转
break;
}
case 3: //右转 //判断是否选择形式3
{
stop();
Delay1ms(150);
rightrun(); //M2电机正转
break;
}
case 4: //左转 //判断是否选择形式4
{
stop();
Delay1ms(150);
leftrun(); //M1电机正转 M2电机反转
break;
}
case 8: //停止 //判断是否选择形式8
{
stop();
break; //退出当前选择
}
}
}
void Robot_Avoidance() //避障子程序
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1) //LeftIRBZ RightIRBZ
{
run();
delay_nms (10);
SB1=1;
}
else
{
if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0) //右边检测到红外信号
{
rightrun();
delay_nms (300);
}
if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0)
{
leftrun();
delay_nms (300);
}
if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //两边传感器同时检测到红外
{
SB1=0;
stop(); //停止
delay_nms (300);
back(); //调用电机后退函数
delay_nms (300); //后退50毫秒
rightrun(); //调用电机右转函数
delay_nms (400);
}
}
run();
}
void Robot_Traction() //循迹子程序
{
//SB1=1;
if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三个红外检测到黑线，就前进 Left_1_led Right_1_led
{
run(); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
SB1=0;
}
else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1)
{
rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0)
{
leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1)
{
SB1=1;
stop(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度
delay_nms (10);
}
}
//----------红外遥控-------------------------------------------------------------
void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数
{
unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量
EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达
delayms(15); //延时时间，进行红外消抖
if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失
{
EX1 =1; //外部中断开
return; //返回
}
while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据
{
for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据
{
while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。
{
delayms(1); //延时等待
}
while (!IRIN) //等 IR 变为高电平
{
delayms(1); //延时等待
}
while (IRIN) //计算IR高电平时长
{
delayms(1); //延时等待
N++; //计数器加加
if (N>=30) //判断计数器累加值
{
EX1=1; //打开外部中断功能
return; //返回
}
}
IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零
if (N>=8) //判断数据长度
{
IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1
}
N=0; //清零位数计录器
}
}
if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同
{
EX1=1; //打开外部中断
return; //返回
}
for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析
{
if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应
{
// ControlCar(j);
ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码
}
}
EX1 = 1; //外部中断开
}
//----------寻光子程序-------------------------------------------------------------
void Robot_Lightseek()
{
//unsigned char i;
P1=0X00; //关电车电机
/*TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; */ //开总中断
while(1) //无限循环
{
//有信号为0 没有信号为1
if(Left_led==0&&Right_led==0)
run(); //调用前进函数
else
{
if(Left_led==1&&Right_led==0) //右边检测到红外信号
{
rightrun(); //调用小车右转函数
delay(40);
}
if(Right_led==1&&Left_led==0) //左边检测到红外信号
{
leftrun(); //调用小车左转函数
delay(40);
}
if(Right_led==1&&Left_led==1) //两边传感器没有检测到光
{
stop(); //调用电机停止函数
delay(40);
}
}
}
}
//------------------------------超声波避障、测距---------------------------------------------------------
//-------------------------------------------------------------------------------------------------------
void main() //主程序入口
{
TMOD=0X01;
TH0= 0XFc; //1ms定时
TL0= 0X18;
TR0= 1;
ET0= 1;
EA = 1; //开总中断
//EX1=1; //同意开启外部中断1
IT1=1;
//设定外部中断1为低边缘触发类型
while(1) //程序主循环
{
if(P3_2 == 0)
{
if(temp<=4)
{
temp=temp+1;
while(!P3_2);
}
}
if(temp>4)
{
temp=1;
}
switch(temp)
{
case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break;
case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break;
case 3: ShowPort = LedShowData[3];SB1 = 1; EX1 = 1;break;
case 4: ShowPort = LedShowData[4];Robot_Lightseek();EX1 = 0;break;
}
}
}

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