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蓝牙遥控智能车制作 单片机+SG90舵机扫描 附源程序

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ID:588581 发表于 2020-2-27 16:22 | 显示全部楼层 |阅读模式
     遥控车是基于STC89C52RC单片机开发，车体组成有底盘，直流电机33GB-520-18.7，L298N电机驱动模块，LM2596降压模块，12V DC电源，HC-05蓝牙模块。其中HC-05蓝牙模块与单片机是串口通信所以要注意连线，STC89C52RC中P3^0,P3^1为串口引脚，具体连线如下示意图：

20200227140830.png
本次制作目的是：通过手机蓝牙调试器发送信号控制车辆的前进，后退，原地左转，原地右转，单独左转，单独右转，舵机扫描以及寻迹模式的切换（在这里声明一下，本次代码的寻迹模式切换模式还不太完善，未达到理想效果，电子发烧友们可以多多指点。在下学艺不精，在接下来的解说中如有错误望大佬纠正。）手机采用蓝牙调试器，需要自己进行按键编辑以及字符发送。

程序编译好后即可烧录，对手机上的蓝牙调试器进行相应字符编辑即可进行操作。对于想基于此程序继续开发的朋友们，如果加入更多功能函数时操作未响应，建议你们逐条加入排除问题。
谢谢大家的认真阅读，有更好的逻辑可以留言。

IMG_20200227_142200.jpg Screenshot_2019-12-22-00-04-22-343_xnj.lazydog.bt.png

将硬件设备搭建完成后，我们即将开始软件的编程：
话不多说，单片机代码走起！！！哈哈
  1. #include <reg52.h>   //头文件
  2. #include <intrins.h>
  3. sbit blackorwhite1=P2^5;//黑白传感器定义引脚
  4. sbit blackorwhite2=P2^6;
  5. sbit blackorwhite3=P2^7;
  6. sbit motor1=P1^0;
  7. sbit motor2=P1^1;//电机1定义引脚
  8. sbit motor3=P1^3;
  9. sbit motor4=P1^4;//电机2定义引脚
  10. sbit PWM1=P2^0;//SG90信号定义引脚


  13. typedef unsigned char uc;
  14. typedef unsigned int ui;    //复杂名称函数的替代
  15. uc Com;
  16. int i;

  18. void Init();  //在这里一定要注意在main()函数后的子函数要进行声明，不声明虽然不会报错但有可能会忽略子函数导致一些功能不能实现
  19. void Send(uc a);
  20. void Cont();  
  21. void qianjin();
  22. void houtui();
  23. void youzhuan();
  24. void zuozhuan();
  25. void xunji();
  26. //void L2_0();  
  27. void L2_45();
  28. void L2_90();
  29. void L2_135();
  30. //void L2_180();
  31. void delay(int t);
  32. void delayx1ms(int x);
  33. void delay1ms();
  34. void delay500us();
  35. void ZUO();
  36. void YOU();

  38. void delay(int t)                          //延迟函数
  39. {
  40.         int a,b;
  41.         for(a=0;a<t;a++)
  42.                 for(b=0;b<120;b++);
  43. }
  44. void delayx1ms(int x)
  45. {
  46.         unsigned char a,b;
  47.         for(x;x>0;x--)
  48.                 for(b=102;b>0;b--)
  49.                         for(a=3;a>0;a--);
  50. }
  51. void delay1ms()
  52. {
  53.         unsigned char a,b;
  54.         for(b=102;b>0;b--)
  55.                 for(a=3;a>0;a--);
  56. }
  57. void delay500us()
  58. {
  59.         unsigned char a,b;
  60.         for(b=1;b>0;b--)
  61.                 for(a=227;a>0;a--);
  62. }

  64. void main()   //    主函数
  65. {
  66. Init();         //     串口初始化函数调用
  67. while (1)
  68. {
  69.   if (RI==1)   //    判断是否有数据
  70.   {
  71.    RI = 0;     // 置0
  72.    Com = SBUF;    // 暂时存放接收的数据
  73.    Cont();             // 调用数据处理函数
  74.   }
  75. }
  76. }
  77. void Init()    //串口初始化
  78. {
  79. ES=0;                     //中断关闭
  80. SCON = 0x50;         //   串行控制寄存器   01010000串口工作方式1并允许中断接收数据
  81. TMOD = 0x20;        //    定时器/计[color=rgb(34, 34, 34)][backcolor=rgb(248, 248, 248)][font=PingFang SC,Arial,\5FAE软雅黑,\5B8B体,simsun,sans-serif][size=0.48] [/font][/backcolor][/color]数器1设置为工作方式
  82. TH1=TL1=0xFD;     //   设置波特率9600=110592*1000000/12/(0x100-0xfd)/32   本次实验晶振（11.0592）
  83. PCON &= 0x7f;       //    波特率不倍增
  84. TR1 = 1;         //   开启定时器1
  85. TI=0;             //   发送中断位
  86. RI=0;             //   接收中断位
  87. ES=1;            //   开启串口中断
  88. motor1=0;
  89. motor2=0;     //   电机初始化
  90. motor3=0;
  91. motor4=0;
  92. }
  93.    
  94. void Send(uc a)   //单字节数据发送
  95. {
  96. TI=0;             // TI是串口接收标志位
  97. SBUF=a;         //SBUF---即串口数据缓冲寄存器   将数据存入
  98. while (TI==0) ;//等待发送结束
  99. TI=0;             //清零
  100. }
  101. void qianjin()   //前进功能函数
  102. {
  103.       motor1=1;
  104.       motor2=0;
  105.       motor3=1;
  106.       motor4=0;
  107. }
  108. void zuozhuan()   //原地左转功能函数
  109. {
  110.       motor1=0;
  111.       motor2=1;
  112.       motor3=1;
  113.       motor4=0;
  114. }
  115. void youzhuan()  //原地右转功能函数
  116. {
  117.       motor1=1;
  118.       motor2=0;
  119.       motor3=0;
  120.       motor4=1;
  121. }
  122. void houtui()  //后退功能函数
  123. {
  124.       motor1=0;
  125.       motor2=1;
  126.       motor3=0;
  127.       motor4=1;
  128. }
  129. void ZUO()  // 单独左转功能函数
  130. {
  131.       motor1=0;
  132.       motor2=0;
  133.       motor3=1;
  134.       motor4=0;
  135. }
  136. void YOU()  // 单独右转功能函数
  137. {
  138.       motor1=1;
  139.       motor2=0;
  140.       motor3=0;
  141.       motor4=0;
  142. }
  143. void xunji()  //寻迹模式切换 功能函数
  144. {
  145. // while(1)
  146. {
  147.    if((blackorwhite1==1)&& (blackorwhite2==0)&&(blackorwhite3==1))
  148.   qianjin();
  149.   else if ((blackorwhite1==0&&blackorwhite2==0&&blackorwhite3==1)||(blackorwhite1==0&&blackorwhite2==1&&blackorwhite3==1))
  150.   zuozhuan();
  151.    else if((blackorwhite1==1&&blackorwhite2==1&&blackorwhite3==0)||(blackorwhite1==1&&blackorwhite2==0&&blackorwhite3==0))
  152.   youzhuan();
  153.   else if ((blackorwhite1==0)&&(blackorwhite2==0)&&(blackorwhite3==0))
  154.    qianjin();
  155.   else
  156.   houtui();
  157.                              
  158. }
  159. }
  160. //void L2_0()                                                  SG90舵机0度函数  若需要可以解禁此功能
  161. /{
  162. //        int i,j;
  163. //        for(j=0;j<43;j++)
  164. //        {
  165. //                PWM1=1;
  166. //                delay500us();
  167. //       //      delay1ms();
  168. //                PWM1=0;
  169. //                for(i=0;i<19;i++)
  170. //                delay1ms();
  171. //                delay500us();
  172. //                PWM1=0;
  173. //                for(i=0;i<20;i++)
  174. //                delay1ms();
  175. //        }
  176. //}
  177. void L2_45()                                                    //舵机45度旋转函数
  178. {
  179.         int i,j;
  180.         for(j=0;j<43;j++)
  181.         {
  182.                 PWM1=1;
  183.         //     delay500us();
  184.                 delay1ms();
  185.                 PWM1=0;
  186.                 for(i=0;i<20;i++)
  187.                 delay1ms();
  188.         //     delay500us();
  189.                 PWM1=0;
  190.                 for(i=0;i<21;i++)
  191.                 delay1ms();
  192.         }
  193. }
  194. void L2_90()                                              //舵机90度旋转函数
  195. {
  196.         int i,j;
  197.         for(j=0;j<43;j++)
  198.    {
  199.                 PWM1=1;
  200.                 delay1ms();
  201.                 delay500us();
  202.                 PWM1=0;
  203.                 for(i=0;i<18;i++)
  204.                 delay1ms();
  205.                 delay500us();
  206.                 PWM1=0;
  207.                 for(i=0;i<20;i++)
  208.                 delay1ms();
  209.          }
  210. }
  211. void L2_135()                                              //舵机135度旋转函数
  212. {
  213.         int i,j;
  214.         for(j=0;j<43;j++)
  215.    {
  216.                 PWM1=1;
  217.                 delay1ms();
  218.                 delay1ms();
  219.        //      delay500us();
  220.                 PWM1=0;
  221.                 for(i=0;i<18;i++)
  222.                 delay1ms();
  223.            //  delay500us();
  224.                 PWM1=0;
  225.                 for(i=0;i<20;i++)
  226.                 delay1ms();
  227.          }
  228. }
  229. //void L2_180()                                              //舵机180度旋转函数，有需要可解禁此功能
  230. //{
  231. //        int i,j;
  232. //        for(j=0;j<43;j++)
  233. //   {
  234. //                PWM1=1;
  235. //                delay1ms();
  236. //                delay1ms();
  237. //                delay500us();
  238. //                PWM1=0;
  239. //                for(i=0;i<17;i++)
  240. //                delay1ms();
  241. //                delay500us();
  242. //                PWM1=0;
  243. //                for(i=0;i<20;i++)
  244. //                delay1ms();
  245. //         }
  246. //}



  250. void Cont()            // 数据处理函数
  251. {
  252. switch(Com)
  253. {
  254.   case '5':
  255.             motor1=0;
  256.             motor2=0;
  257.             motor3=0;
  258.             motor4=0;
  259.             Send(Com);
  260.   break;
  261.   case '2':
  262.             qianjin();
  263.             Send(Com);
  264.   break;
  265.   case '4':
  266.             zuozhuan();
  267.             Send(Com);
  268.   break;
  269.   case '6':
  270.             youzhuan();
  271.             Send(Com);
  272.   break;
  273.   case '8':
  274.             houtui();
  275.             Send(Com);
  276.   break;
  277.   case '1':
  278.             xunji();
  279.             Send(Com);
  280.   break;
  281.   case '9':
  282.             L2_45();
  283.             delay(30);
  284.             L2_90();
  285.             delay(30);
  286.             L2_135();
  287.             delay(30);
  288.             L2_45();
  289.             delay(30);
  290.             L2_90();
  291.             delay(30);
  292.             L2_135();
  293.             delay(30);
  294.             L2_90();      
  295.             Send(Com);
  296.   break;
  297.   case 'F':
  298.             YOU();
  299.             Send(Com);
  300.   break;
  301.   case 'E':
  302.             ZUO();
  303.             Send(Com);
  304.   break;
  305.   default:
  306.    
  307.             motor1=0;
  308.             motor2=0;
  309.             motor3=0;
  310.             motor4=0;
  311.             Send(Com);
  312.   }
  313. }
复制代码

51hei.png

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51单片机, 蓝牙遥控车

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ID:699230 发表于 2020-2-27 18:25 | 显示全部楼层
好资料，51黑有你更精彩!!! 接线图有吗？
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ID:693716 发表于 2020-2-28 00:12 | 显示全部楼层
非常楼主感谢分享，正在学习如何控制电机相关的知识，参考下
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