最简洁的单片机蓝牙小车程序

ID:509174 · 发表于 2020-4-7 10:03

本帖最后由 zzzzz.c 于 2020-4-10 08:26 编辑

lanya.rar (1.31 KB, 下载次数: 10) // 电机接口（4电机两两相连  并为两组）
// P0.4和P0.5-----左电机
// P0.6和P0.7-----右电机
#include <reg52.h>
void UsartConfiguration();
unsigned char num;

sbit zuo1=P0^4;       //定义单片机控制左边电机的引脚
sbit zuo2=P0^5;       //定义单片机控制左边电机的引脚
sbit you1=P0^6;//定义单片机控制右边电机的引脚
sbit you2=P0^7;       //定义单片机控制右边电机的引脚

void delay(unsigned int i)
{       unsigned int k;
      for (k=0;k<i;k++);
}

void main()       //主函数
{
UsartConfiguration();       //调用蓝牙接受的参数
while(1)
      {
            if(num == 'q')             //如果蓝牙接收到q字母，就执行下面的指令
            {

                     if(num == 'q')       //前进
                     {
                              zuo1=0;
               zuo2=1;
               you1=1;
               you2=0;       //       0 1 1 0
                              delay(50);       //如果L298N是接12V的电源，那么马达的电压是12v，速度太快了，需要降速

                     }
            }

            if(num == 'h')                      //如果蓝牙接收到h字母，就执行下面的指令
            {
                     if(num == 'h')       //后退
                     {
                        zuo1=1;
            zuo2=0;
            you1=0;
            you2=1;                      //       1 0 0 1                                                                                     //             1 1 1 1                      上面是低电平，下面是高电平，四个马达都会向后开
                     delay(50);

                     }
            }

            if(num == 'z')                                     //如果蓝牙接收到z字母，就执行下面的指令
            {
                     if(num == 'z')       //原地左转
                     {
                        zuo1=1;
            zuo2=0;
            you1=1;
            you2=0;       //1 0 1 0
                  delay(50);
                     }
            }
            if(num == 'y')                                     //如果蓝牙接收到y字母，就执行下面的指令
            {
                     if(num == 'y')       //原地右转
                     { zuo1=0;
            zuo2=1;
            you1=0;
            you2=1;       //0 1 0 1
                  delay(50);
                     }
            }

      if(num == 'b')                                     //如果蓝牙接收到b字母，就执行下面的指令
            {
                     if(num == 'b')
                     {
                        zuo1=0;  //左转
            zuo2=1;
            you1=0;
            you2=1;
                     delay(500);       //前进
                        zuo1=0;
            zuo2=1;
            you1=1;
            you2=0;
               delay(800);
                                       }
            }

      if(num == 'c')                                     //如果蓝牙接收到b字母，就执行下面的指令
            {
                     if(num == 'c')
                     {
                        zuo1=1;  //右转
            zuo2=0;
            you1=1;
            you2=0;
                     delay(500);       //前进
                        zuo1=0;
            zuo2=1;
            you1=1;
            you2=0;
               delay(800);
                                             }
            }
            if(num == '0')             //停车                      //如果蓝牙接收到数字0，就执行下面的指令
            {
                        zuo1=0;
            zuo2=0;
            you1=0;
            you2=0;
            }
      }

}

void UsartConfiguration()
{

      SCON=0x50;             //设置为工作方式1

      TMOD=0x20;             //设置为工作方式2

//       PCON=0x80;             //波特率加倍

      TH1=0xFD;             //计数器初值设置，波特率是4800

      TL1=0xFD;

      ES=1;                      //开中断

      EA=1;

      TR1=1;                      //开计数器

}

void interrupt_uart() interrupt 4 //using1切换寄存器组到1,进入中断就要判断是发送中断TI，还是接收中断RI。
{
if(TI)  //判断是否为发送端TI中断，中断结束之后，只需发送端清零，表示发送完成。
{
   TI = 0;
   REN = 1;  // ******允许接收数据。 *******
}
if(RI) //判断是否为接收端RI中断，中断结束之后，只需接收端清零，表示接收完成。
{
   RI = 0; //只要数据接收端清零，就可以取出数据。
         num = SBUF;       //SBUF取数据
         SBUF = num;       //*******把数据num从SBUF送出去。************
         REN = 0;       //严谨的写法，发送数据的时候禁止接收数据。
}
      //发送的时候不接收数据 - ，发送完了再接收数据。
}