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超声波避障小车程序

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楼主
ID:72519 发表于 2015-1-21 22:08 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define  uint unsigned int
  4. sbit motor0=P1^0;//电机定义P1^0到P1^3正转，P1^4到P1^5反转；
  5. sbit motor1=P1^1;
  6. sbit motor2=P1^2;
  7. sbit motor3=P1^3;
  8. sbit motor4=P1^4;
  9. sbit motor5=P1^5;
  10. sbit motor6=P1^6;
  11. sbit motor7=P1^7;
  12. sbit pwm=P2^7; //舵机PWM信号输出
  13. sbit trig=P3^1;//超声波输入口
  14. sbit echo=P3^2;//超声波输出口
  15. uchar flag,i,count,jd;
  16. uchar b,low,k,high,d,e,f,h;//PWM调速高低电平定义
  17. uint time,s;
  18. /////////
  19. void delay(uint z)
  20. {
  21. uint x,y;
  22. for(x=z;x>0;x--)
  23. for(y=100;y>0;y--);
  24. }
  25. ///////
  26. void delay1(uchar k)//延时
  27. {
  28. uchar i,j;
  29. for(i=k;i>0;i--)
  30. for(j=110;j>0;j--);
  31. }
  32. ////////
  33. void delay20us()
  34. {
  35. uint a;
  36. for(a=0;a<100;a++);
  37. }
  38. /////////////
  39. void init()
  40. {
  41. TMOD=0x11;
  42. TH0=0;
  43. TL0=0;
  44. TH1=(65536-100)/256;//11.0592MHZ晶振，0.5ms
  45. TL1=(65536-100)%256;
  46. TR1=1; //定时起开始
  47. EA=1;
  48. //ET0=1;
  49. //ET1=1;
  50. }
  51. void estern() interrupt 0
  52. {
  53. flag=1;
  54. }
  55. void calculate()//超声波转换
  56. {
  57. time=TH0*256+TL0;
  58. TH0=0;
  59. TL0=0;
  60. s=time/58;
  61. //display();
  62. }
  63. ////////
  64. void qudong()//前后电机PWM调速处理
  65. {
  66. uchar i;
  67. if(low!=0)
  68. {
  69.   for(i=0;i<low;i++)
  70.   {
  71.   if(b==0)
  72.   {
  73.   motor0=0;
  74.   motor1=0;
  75.   motor2=0;
  76.   motor3=0;
  77.   delay1(5);
  78.   }
  79.   }
  80. }
  81. for(i=0;i<high;i++)
  82.   {
  83.   if(b==0)
  84.   {
  85.   motor0=1;
  86.   motor1=1;
  87.   motor2=1;
  88.   motor3=1;
  89.   delay1(5);
  90.   }
  91.   }
  92. }
  93. void  ultrasonic()//超声波处理
  94. {
  95. trig=1;
  96. delay20us();
  97. trig=0;
  98. while(!echo);
  99. TR0=1;
  100. while(echo);
  101. TR0=0;
  102. calculate();
  103. delay(20);
  104. //display();
  105. }
  106. void bb()//距离判断
  107. {
  108. uchar x=5;
  109. if((s<10)&&(jd==12))
  110. {  motor0=0;
  111.   motor1=0;
  112.   motor2=0;
  113.   motor3=0;
  114.   motor4=0;
  115. motor5=0;
  116. motor6=0;
  117. motor7=0;

  119.   ET1=0;
  120.      ultrasonic();
  121. while(x--)
  122. {
  123.   d=s;
  124. delay(2);
  125. }

  127. ET1=1;
  128. jd=5;
  129.   delay(500);
  130. ET0=0;
  131. }
  132.   else
  133.   {
  134. ET0=1;
  135. }
  136. if(jd==5)
  137. {   ET1=0;
  138.    ultrasonic();
  139.     while(x--)
  140. {
  141.    e=s;
  142. delay(2);
  143. }
  144.   ET1=1;
  145.   jd=19;
  146. delay(500);
  147. ET0=0;
  148. }
  149.   else
  150. ET0=1;

  152. if(jd==19)
  153. {   ET1=0;
  154.     ultrasonic();
  155.     while(x--)
  156. {

  158.    f=s;
  159. delay(2);
  160. }

  162.    ET1=1;
  163. jd=12;

  165. delay(500);
  166. ET0=0;
  167. }
  168.   else
  169. ET0=1;

  171. }
  172. void main()
  173. {
  174. uchar m=4;
  175. s=20;
  176. init();
  177. echo=0;
  178. jd=12;
  179. count=0;
  180. low=20;high=5;//设置速度
  181. while(1)
  182. {
  183.   if(e<f)
  184.   {
  185.   while(m--)
  186.   {
  187.    b=1;
  188. motor6=0;
  189. motor7=0;
  190. motor0=0;
  191. motor1=0;
  192. motor4=1;
  193. motor5=1;
  194. motor2=1;
  195. motor3=1;
  196.   delay(1);
  197.   }
  198.   e=0;
  199.   f=0;
  200.   }
  201. else
  202. {
  203. b=0;
  204. motor4=0;
  205. motor5=0;
  206. motor6=0;
  207. motor7=0;
  208. }
  209.   if(e>f)
  210.   {
  211.   while(m--)
  212.   {
  213.     b=1;
  214. motor0=1;
  215. motor1=1;
  216. motor6=1;
  217. motor7=1;
  218. motor2=0;
  219. motor3=0;
  220. motor4=0;
  221. motor5=0;
  222.   delay(1);
  223.   }
  224.   e=0;
  225.   f=0;
  226.   }
  227. else
  228. {
  229.   b=0;
  230. motor4=0;
  231. motor5=0;
  232. motor6=0;
  233. motor7=0;
  234. }
  235. bb();
  236. //turn();
  237. //kk();
  238. qudong();
  239. ultrasonic();
  240. h=s;
  241. }
  242. }
  243. //////////
  244. void Time1_Int() interrupt 3 //舵机中断程序
  245. {
  246. TH1=(65536-100)/256;//11.0592MHZ晶振，0.5ms
  247. TL1=(65536-100)%256;
  248. if(count<jd)//判断0.5ms次数是否小于角度标识
  249. pwm=1;//确实小于PWM输出高电平
  250. else
  251. pwm=0; //大于则输出低电平
  252. count=(count+1);//0.5ms次数加1
  253. count=count%40;// 次数使终保持40周期为20ms
  254. }
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超声波, 程序
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