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简单的pid函数

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ID:139093 发表于 2016-9-11 14:39 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
float PID(float e,float kp,float ki,float kd)
{
        static float e_s=0,sum=0;//e_s用于保存上一次的误差值,用于计算微分项。Sum用于计算累加和,计算积分项。
        float r;
        sum+=e;//计算积分累加和
        r=kp*e+ki*sum+kd*(e-e_s);//从左至右分别是比例项、积分项、微分项
        e_s=e;//保存这一次的误差值用于下一次微分计算
        return r;
}


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