/* 超声波模块的TRIG管脚接在单片机的P24口，ECHO管脚接在单片机的P25口 其他的电源管脚接在单片机
开发板上电源口即可。 */
#include <reg51.h>
#include <intrins.h>
unsigned long S=0;
unsigned int timer=0;
unsigned char posit=0;
bit flag =0;
//--定义使用的IO--//
//--定义全局变量--//
/*******************************************************************************
* 函 数 名 : DigDisplay
* 函数功能 : 使用数码管显示
* 输 入 : 无
* 输 出 : 无
*******************************************************************************/
void go1();
void hui1();
void down();
void DigDisplay();
void StartModule();
void comm();
/********************************************************/
void Conut(void);
/********************************************************/
void zd0() interrupt 1 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围
{
flag=1; //中断溢出标志
}
/********************************************************/
void zd3() interrupt 3 //T1中断用来扫描数码管和计800MS启动模块
{
TH1=0xf8;
TL1=0x30;
DigDisplay();
timer++;
}
/*********************************************************/
void main(void)
{
TMOD=0x11; //设T0为方式1，GATE=1；
TH0=0;
TL0=0;
TH1=0xf8; //2MS定时
TL1=0x30;
ET0=1; //允许T0中断
ET1=1; //允许T1中断
TR1=1; //开启定时器
EA=1; //开启总中断
while(1)
{
if(timer>=100)
{
timer=0;
StartModule();
Conut(); //计算
if(S<30)
{
down();
comm();
}
else if(S>30)
go1();
}
}
}
下面是csb.c文件
#include "csb.h"
#include <intrins.h>
#define uchar unsigned char//宏定义
#define uint unsigned int//宏定义
#define aa 35//左轮速度调节值
#define bb 35//右轮速度调节值
sbit y=P2^1;//右转向灯
sbit z=P2^2;//左转向灯
sbit you1=P0^3;//右轮正转信号端
sbit you2=P0^2;//右轮倒转信号端
sbit zuo1=P0^1;//左轮正转信号端
sbit zuo2=P0^0; //左轮倒转信号端
sbit RX=P2^5;
sbit TX=P2^4;
unsigned long S1=0;
unsigned long S2=0;
unsigned long S3=0;
unsigned int time=0;
#define GPIO_DIG P0
sbit LSA=P2^4;
sbit LSB=P2^5;
sbit LSC=P2^6;
unsigned char code DIG_CODE[17]={
0x3f,0x06,0x5b,0x4f,0x66,0x6d,0x7d,0x07,
0x7f,0x6f,0x77,0x7c,0x39,0x5e,0x79,0x71};
//0、1、2、3、4、5、6、7、8、9、A、b、C、d、E、F的显示码
unsigned char disbuff[4] ={ 0,0,0,0,};
void delay(uint z)//一个带参数的延时程序
{
int i,j;//定义两个变量
for(i=10;i>0;i--)
for(j=z;j>0;j--);//将参数z赋值给j
}
void go1()//前进子程序
{
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
// delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
// zuo2=1;//关闭左边轮子
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
// delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
// you2=1;//关闭右边轮子
// delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void hui1()//小车后退的子程序
{
zuo1=0;
zuo2=1;//左边轮子倒转
// delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
// zuo1=1;//关闭左边轮子
you1=0;
you2=1; //右边轮子倒转
// delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
// you1=1;//关闭右边轮子
// delay(100);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void turnleft()//小车左转弯子程序
{
z=~z;//左转向灯打开
zuo1=1;
zuo2=1;//左边轮子停止转动
you1=1;
you2=0; //右边轮子正转
// delay(bb);//pwm有用值，越大右边的轮子越快
// you2=1;//右边轮子停止
// delay(50);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
//
// z=1;
// y=1;//关闭转向灯
}
void turnright()//小车右转弯子程序
{
y=~y;//右转向灯打开
zuo1=1;
zuo2=0;//左边轮子正转
// delay(aa);//pwm有用值，越大左边方向的轮子越快
// zuo2=1;//左边轮子停止
you1=1;
you2=1; //右边轮子停止
// delay(50);//pwm无用值，越大，小车跑的越慢
// z=1;
// y=1;//关闭转向灯
}
void down()//停止子程序
{
zuo1=1;
zuo2=1;
you1=1;
you2=1; //左右轮全部停止
z=1;
y=1;//关闭转向灯
}
void DigDisplay()
{
unsigned char i;
unsigned int j;
for(i=0;i<8;i++)
{
switch(i) //位选，选择点亮的数码管，
{
case(0):
LSA=0;LSB=0;LSC=0; break;//显示第0位
case(1):
LSA=1;LSB=0;LSC=0; break;//显示第1位
case(2):
LSA=0;LSB=1;LSC=0; break;//显示第2位
case(3):
LSA=1;LSB=1;LSC=0; break;//显示第3位
case(4):
LSA=0;LSB=0;LSC=1; break;//显示第4位
case(5):
LSA=1;LSB=0;LSC=1; break;//显示第5位
case(6):
LSA=0;LSB=1;LSC=1; break;//显示第6位
case(7):
LSA=1;LSB=1;LSC=1; break;//显示第7位
}
GPIO_DIG=disbuff[i];//发送段码
j=10; //扫描间隔时间设定
while(j--);
GPIO_DIG=0x00;//消隐
}
}
void Conut(void)
{
while(!RX); //当RX为零时等待
TR0=1; //开启计数
while(RX); //当RX为1计数并等待
TR0=0; //关闭计数
time=TH0*256+TL0;
TH0=0;
TL0=0;
S= (long)(time*0.17); //算出来是CM
if((S>=4000)||flag==1) //超出测量范围显示“CHAO”
{
flag=0;
disbuff[0]=0x3f; //“-”
disbuff[1]=0x77; //“-”
disbuff[2]=0x76; //“-”
disbuff[3]=0x39; //“-”
}
else
{
disbuff[3]=DIG_CODE[S%10000/1000];
disbuff[2]=DIG_CODE[S%1000/100];
disbuff[1]=DIG_CODE[S%100/10];
disbuff[0]=DIG_CODE[S%10/1];
}
}
void StartModule() //启动测距信号
{
TX=1;
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
TX=0;
}
void comm()
{
turnleft();
timer=0;
while(timer==2000);//等待400ms
StartModule();
Conut();
S1=S;
turnright();
timer=0;
while(timer==4000);//等待800ms
StartModule();
Conut();
S2=S;
turnleft();
timer=0;
while(timer==2000);//等待400ms
StartModule();
Conut();
S3=S;
if((S1<30)&&(S2<30))//左右距离都小于30cm
{
hui1();
timer=0;
while(timer==2000);
}
if(S1>S2)
{
turnright();
while(timer==2000);
go1();
timer=0;
while(timer==2000);
}
else
{
turnleft();
while(timer==2000);
go1();
timer=0;
while(timer==2000);
}
}
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