智能循迹小车电路图单片机程序与proteus仿真

ID:287566 · 发表于 2018-3-4 22:24

发个智能循迹小车电路图和程序及仿真图，希望对大家有用
LM393比较器的作用:-端电平大于+端10mV,输出低电平,
相反,输出端导通,由上拉电阻R4(VCC)给输出端高电平

检测白线光电传器不导通,端口2电平为0,
检测到黑线光电传器导通,端口2电平由VCC经R6分压后得高电平

元件清单：

仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）

单片机源程序如下:

#include<reg52.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
uchar temp,signal,tt1;
void delay_1ms(uint d)
{
uint i;
while(d--)
for(i=0;i<75;i++);
}
void motor_run() //电机起动
{
P1=0x35;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
/* ENA=1;
OUT1=0;
OUT2=1;
delay_1ms(800);
OUT2=0;
delay_1ms(200);
ENB=1;
OUT4=0;
OUT3=1;
delay_1ms(800);
OUT3=0;
delay_1ms(200);
*/
}
void motor_left() //左进
{
P1=0x30;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_right() //右进
{
P1=0x05;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_right() //粗右进
{
P1=0x55;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_big_left()
{
P1=0x33;
delay_1ms(150);
P1=0x00;
delay_1ms(20);
}
void motor_stop() //电机停止
{
P1=0x00;
}
void motor_back()
{
P1=0x53;
}
void main()
{
tt1=0;
EA=1;
ET1=1;
TR1=1;
TMOD=0x01;
TH1=-(1000/256);
TL1=-(1000%256);
while(1)
{
temp=P2;
signal=temp&0xff; //得到红外反向信号
switch(signal)
{
case 0xff: //无偏差
motor_run();
break;
case 0xfd: //1轮右偏
motor_left();
break;
case 0xef: //4轮左偏
motor_right();
break;
case 0xfb: //2轮右偏出轨
case 0xf9: //1、2轮右偏
motor_big_left();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xdf: //5左偏出轨
case 0xcf: //4、5轮左偏
motor_big_right();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xfe: //0最右偏出轨
case 0xfa:
motor_big_left();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xbf: //6最左偏出轨
case 0x9f:
motor_big_right();
// delay_1ms(10);
break;
case 0xeb: //前两传感器压在黑线上
case 0xdb: //后两传感器压在黑线上
case 0xbe: //中间两传感器压在黑线上
case 0xac: //前四传感器压在黑线上
case 0x9a: //后四传感器压在黑线上
motor_back();
delay_1ms(200);
motor_stop();
// delay_1ms(1000);
default:
……………………
…………限于本文篇幅余下代码请从51黑下载附件…………

复制代码

所有资料51hei提供下载:

智能循迹小车电路图和程序及仿真图.rar (128.98 KB, 下载次数: 452)

ID:79874 · 发表于 2018-6-26 07:17

谢谢分享

ID:359143 · 发表于 2018-6-26 12:43

有电路图吗？

ID:349520 · 发表于 2019-4-29 22:26

不错真厉害

ID:349520 · 发表于 2019-4-29 22:27

是三个轮子的吗

ID:526864 · 发表于 2019-5-4 11:45

感谢分享

ID:540727 · 发表于 2019-5-17 17:35

楼主有实物么

ID:580160 · 发表于 2019-7-9 09:14

赞一个

ID:581439 · 发表于 2019-7-11 16:57

没有PCB。。。

ID:582476 · 发表于 2019-7-11 18:07

机械渣渣最近在做，需要电路仿真，大佬可以发一份,谢谢！

ID:583531 · 发表于 2019-7-13 16:23

这个不错

ID:440128 · 发表于 2019-7-22 11:19

双选爱发表于 2018-4-25 23:19
可以发一份给我吗？
邮箱：

人家凭什么发给你，明明都有为什么不直接下载？

ID:616896 · 发表于 2019-11-17 22:16

谢谢分享

ID:673779 · 发表于 2019-12-25 18:12

为什么我用protues8.8打不开

ID:720325 · 发表于 2020-4-1 16:20

真好请问是怎么做的

ID:722299 · 发表于 2020-5-18 10:31

问一下这是几个轮子的，程序4，5轮完全不懂

ID:758501 · 发表于 2020-6-6 09:47

为什么我打不开仿真的那个文件？

ID:56932 · 发表于 2020-6-11 22:36

谢谢分享

ID:757948 · 发表于 2020-6-12 11:17

zhangaoxiang66 发表于 2020-6-6 09:47
为什么我打不开仿真的那个文件？

我也打不开

ID:1032785 · 发表于 2023-5-23 10:21

整的太好了

ID:1088383 · 发表于 2023-8-26 15:32

为什么都不用黑币下载，要发到你邮箱去

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