单片机自动避障小车

ID:521608 · 发表于 2019-4-25 18:09

#include<reg52.h>
#include<intrins.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
#define barrierDis 0.2 //距离障碍物的距离2dm
sbit IN1 =P3^0;  //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN1
sbit IN2 =P3^1;  //控制第一个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN2
sbit IN3 =P3^2;  //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN3
sbit IN4 =P3^3;  //控制第二个电机，从单片机出来后接L298n模块的IN4
sbit Trig  = P1^5; //产生脉冲引脚
sbit Echo  = P1^4; //回波引脚
sbit servorControl =P1^6; //舵机的控制引脚
uchar flag=0;    //有障碍物
uint jieshoutime;  //接收返回障碍信号的时间
float juli;    //小车与障碍物距离
uchar control=5;
uchar servorTime=0; //伺服时间

小车 (1).rar (36.83 KB, 下载次数: 34)

uchar leftFlag=0;//左方向是否有障碍的标志
uchar rightFlag=0;//右方向是否有障碍的标志
void delay_ms(uint ms)//延时函数
{
   uchar time;
   while(ms--)
   for(time=0;time<100;time++);
}
void chufa() //12us脉冲
{
Trig=1;
_nop_();    // _nop_()=1us
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
_nop_();
Trig=0;
}
void stop()
{
IN1=0;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=0;
}
void forward()
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=0;
IN4=1;
}
void anticlockwise()          //←
{
IN1=0;
IN2=1;
IN3=1;
IN4=0;
}
void backoff ()
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=1;
IN4=0;
}
void clockwise()             //→
{
IN1=1;
IN2=0;
IN3=0;
IN4=1;
}
uchar getDistance()          //利用超声波模块判断有无障碍物
{
TH0=0;
TL0=0;
chufa();
while(!Echo);                         //接收信号取时
TR0=1;
while(Echo);
TR0=0;
jieshoutime=TH0*256+TL0;             //接收信号转换为10进制
juli=(jieshoutime*0.000001*344)/2;    //风速设为344m/s
if(juli<barrierDis&&flag==0)       //无障碍
{
   return 0;
}
else
{
      flag=0;                      //有障碍
      return 1;
}
}
/****************************
void bizhang()                //无舵机避障函数
{
if(getDistance()==0)
{
      stop();
      delay_ms(500);
      anticlockwise();
      delay_ms(700);
      forward();
      delay_ms(500);
}
else;
}
****************************/
void  main()
{
EA=1;
ET0=1;
ET1=1;
TMOD=0x11;
TH1=0xff;
TL1=0x9c;
servorTime=0;
while(1)
{
      stop();
      delay_ms(200);
      control=10;//控制舵机使超声波模块正对前方
      servorTime=0;
      TR1=1;
      delay_ms(100);
      TR1=0;
      forward();
      while(getDistance()==1); //向前行驶，直到前方有障碍物
      do
      {
         stop();
         control=15;    //使舵机向左摆动
         servorTime=0;
         TR1=1;
         delay_ms(100);
         TR1=0;
         leftFlag=getDistance();
         control=5; //使舵机向右摆动
         servorTime=0;
         TR1=1;
         delay_ms(100);
         TR1=0;
         rightFlag=getDistance();
         control=20;
         servorTime=0;
         TR1=1;
         delay_ms(100);
         TR1=0;
         backoff ();
         delay_ms(200);
      }
      while(leftFlag==0&&rightFlag==0);
      if(rightFlag==0&&leftFlag==1) //左侧没有障碍物
      anticlockwise();
      else if(rightFlag==1&&leftFlag==0)//右侧没有障碍物
      clockwise();
      else if(rightFlag==1&&leftFlag==1)//两侧都没有障碍物，默认向左走
      anticlockwise();
      delay_ms(1000);
}
}

void T1_int(void) interrupt 3 //产生舵机所需要的脉冲
{
TH1=0xff;
TL1=0x9c;
servorTime++;
if(servorTime<=control)
      servorControl=1;
else
      servorControl=0;
if(servorTime>=200)
      servorTime=0;
}
void T0_int(void) interrupt 1    //超声波超出测量范围
{
      flag=1;
}

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