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最近四轴飞控程序也是在生产中，基本的飞行以及定高以没什么大问题。
就是最近半年的飞控经验感触最深的就是关于陀螺仪、加速度计的理解；
而MPU6050这个芯片就是包含着三轴陀螺仪三轴加速度计，陀螺仪是一种
快速反应器件，加速度计正好相反，慢反应器件。四元素算欧拉角就利用了
陀螺仪加速度计的这个特性算出了比较准确的欧拉角，短时间内陀螺仪的输
是可靠的数据，长时间则加速度计更加可靠。还有就是对于单轴加速度计的理解了
。个人觉得静态情况下单轴加速度计是可以算出此轴的速度和位移的，而加速度计
容易受震动的影响，当震动过多影响到加速度计时单轴加速度计就会偏向于某一个方向
，而反映的加速度则不再那么的准。这是近期我的四轴气压计定高研究出来的结论，
网上看了很多论坛叶有降到这个问题，就是不知道别人比较好的气压计定高是怎么解决
这个问题的，也很欢迎有经验人士可以共同讨论这个问题，共同分享经验。共同提高。
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