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智能循迹小车电路图单片机程序与proteus仿真

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楼主
ID:287566 发表于 2018-3-4 22:24 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
发个智能循迹小车电路图和程序及仿真图，希望对大家有用
LM393比较器的作用:-端电平大于+端10mV,输出低电平,
相反,输出端导通,由上拉电阻R4(VCC)给输出端高电平

检测白线光电传器不导通,端口2电平为0,
检测到黑线光电传器导通,端口2电平由VCC经R6分压后得高电平


元件清单：


仿真原理图如下（proteus仿真工程文件可到本帖附件中下载）


单片机源程序如下:
  1. #include<reg52.h>
  2. #define uchar unsigned char
  3. #define uint unsigned int
  4. uchar temp,signal,tt1;


  7. void delay_1ms(uint d)
  8. {
  9.         uint i;
  10.         while(d--)
  11.                 for(i=0;i<75;i++);
  12. }

  14. void motor_run()                   //电机起动
  15. {
  16.           P1=0x35;
  17.         delay_1ms(150);
  18.         P1=0x00;
  19.         delay_1ms(20);
  20. /*        ENA=1;

  22.         OUT1=0;

  24.         OUT2=1;
  25.         delay_1ms(800);
  26.         OUT2=0;
  27.         delay_1ms(200);
  28.         
  29.         ENB=1;

  31.         OUT4=0;

  33.         OUT3=1;
  34.         delay_1ms(800);
  35.         OUT3=0;
  36.         delay_1ms(200);
  37. */
  38. }
  39. void motor_left()                         //左进
  40. {
  41.         P1=0x30;
  42.         delay_1ms(150);
  43.         P1=0x00;
  44.         delay_1ms(20);
  45. }

  47. void motor_right()                   //右进
  48. {
  49.         P1=0x05;
  50.         delay_1ms(150);
  51.         P1=0x00;
  52.         delay_1ms(20);
  53. }

  55. void motor_big_right()                         //粗右进
  56. {
  57.         P1=0x55;
  58.         delay_1ms(150);
  59.         P1=0x00;
  60.         delay_1ms(20);
  61. }
  62. void motor_big_left()
  63. {
  64.         P1=0x33;
  65.         delay_1ms(150);
  66.         P1=0x00;
  67.         delay_1ms(20);
  68. }
  69. void motor_stop()                                        //电机停止
  70. {
  71.          P1=0x00;
  72. }
  73. void motor_back()
  74. {
  75.         P1=0x53;
  76. }
  77. void main()
  78. {
  79.         tt1=0;
  80.         EA=1;
  81.         ET1=1;
  82.         TR1=1;
  83.         TMOD=0x01;
  84.         TH1=-(1000/256);
  85.         TL1=-(1000%256);
  86.         while(1)
  87.         {

  89.                  temp=P2;
  90.                 signal=temp&0xff;                   //得到红外反向信号
  91.                 switch(signal)
  92.                 {
  93.                         case 0xff:           //无偏差
  94.                                 motor_run();
  95.                                 break;
  96.                         case 0xfd:           //1轮右偏                        

  98.                                 motor_left();
  99.                                 break;
  100.                         case 0xef:            //4轮左偏                           

  102.                                 motor_right();
  103.                                 break;
  104.                         case 0xfb:     //2轮右偏出轨
  105.                         case 0xf9:           //1、2轮右偏                                                
  106.                                  motor_big_left();
  107. //                                delay_1ms(10);
  108.                                 break;

  110.                         case 0xdf:           //5左偏出轨                           
  111.                         case 0xcf:      //4、5轮左偏
  112.                                  motor_big_right();
  113. //                                delay_1ms(10);
  114.                                 break;

  116.                         case 0xfe:           //0最右偏出轨           
  117.                         case 0xfa:
  118.                                  motor_big_left();
  119. //                                delay_1ms(10);
  120.                                 break;

  122.                         case 0xbf:     //6最左偏出轨         
  123.                          case 0x9f:           
  124.                                 motor_big_right();
  125. //                                delay_1ms(10);
  126.                                 break;        
  127.                         
  128.                         case 0xeb:         //前两传感器压在黑线上
  129.                         case 0xdb:         //后两传感器压在黑线上
  130.                         case 0xbe:         //中间两传感器压在黑线上
  131.                         case 0xac:                 //前四传感器压在黑线上
  132.                         case 0x9a:                //后四传感器压在黑线上
  133.                                 motor_back();
  134.                                 delay_1ms(200);
  135.                                 motor_stop();
  136.                                 
  137. //                                delay_1ms(1000);                                                                                                                                          

  139.                         default:
  140. ……………………

  142. …………限于本文篇幅 余下代码请从51黑下载附件…………
复制代码

所有资料51hei提供下载:
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智能小车

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沙发
ID:79874 发表于 2018-6-26 07:17 | 只看该作者
谢谢分享
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板凳
ID:359143 发表于 2018-6-26 12:43 | 只看该作者
有电路图吗？
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地板
ID:349520 发表于 2019-4-29 22:26 | 只看该作者
不错真厉害
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5#
ID:349520 发表于 2019-4-29 22:27 | 只看该作者
是三个轮子的吗
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6#
ID:526864 发表于 2019-5-4 11:45 | 只看该作者
感谢分享
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7#
ID:540727 发表于 2019-5-17 17:35 来自手机 | 只看该作者
楼主有实物么
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8#
ID:580160 发表于 2019-7-9 09:14 | 只看该作者
赞一个
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9#
ID:581439 发表于 2019-7-11 16:57 | 只看该作者
没有PCB。。。
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10#
ID:582476 发表于 2019-7-11 18:07 | 只看该作者
机械渣渣最近在做，需要电路仿真，大佬可以发一份,谢谢！
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11#
ID:583531 发表于 2019-7-13 16:23 | 只看该作者
这个不错
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12#
ID:440128 发表于 2019-7-22 11:19 | 只看该作者
双选爱 发表于 2018-4-25 23:19
可以发一份给我吗？
邮箱：

人家凭什么发给你，明明都有为什么不直接下载？
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13#
ID:616896 发表于 2019-11-17 22:16 | 只看该作者
谢谢分享
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14#
ID:673779 发表于 2019-12-25 18:12 | 只看该作者
为什么我用protues8.8打不开
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15#
ID:720325 发表于 2020-4-1 16:20 | 只看该作者
真好请问是怎么做的
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16#
ID:722299 发表于 2020-5-18 10:31 | 只看该作者
问一下这是几个轮子的，程序4，5轮完全不懂
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17#
ID:758501 发表于 2020-6-6 09:47 | 只看该作者
为什么我打不开仿真的那个文件？
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18#
ID:56932 发表于 2020-6-11 22:36 | 只看该作者
谢谢分享
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19#
ID:757948 发表于 2020-6-12 11:17 | 只看该作者
zhangaoxiang66 发表于 2020-6-6 09:47
为什么我打不开仿真的那个文件？

我也打不开
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20#
ID:1032785 发表于 2023-5-23 10:21 | 只看该作者
整的太好了
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21#
ID:1088383 发表于 2023-8-26 15:32 | 只看该作者
为什么都不用黑币下载，要发到你邮箱去
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