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智能小车两路循迹 避障传感器免费开源资料与单片机源码

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楼主
ID:296823 发表于 2018-3-25 17:27 | 只看该作者 |只看大图 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
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电路原理图：



循迹 寻黑线程序单片机源程序如下:
  1. /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
  2. //=====================================================================//
  3. //                      寻迹与直流电机驱动演示程序                     //
  4. //  本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
  5. // 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
  6. //，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行  //
  7. //道路黑白线的寻找.                                                    //
  8. //  声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度  //
  9. //高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
  10. //以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 //
  11. //路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行.                        //
  12. //  备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出//
  13. //实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整.    //
  14. //---------------------------------------------------------------------//

  16. *  平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
  17. *  程序名称：ZY08-C循迹寻黑线程序
  18. *  公司：湖南智宇科教设备有限公司
  19. *  编写：智宇公司研发一部
  20. *  日期：2015-1-15
  21. *  交流:智能车QQ:1018973181
  22. *  晶振:11.0592MHZ
  23. *  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
  24. *  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
  25. ******************************************************************/                     //

  27. #include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件

  29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定义前方左侧指示灯端口
  30. sbit RightLed=P0^7;                       //定义前方右侧指示灯端口
  31. sbit FontLled=P1^0;

  33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定义前方左侧红外探头端口
  34. sbit RightIR=P3^6;                        //定义前方右侧红外探头端口
  35. sbit FontIR=P3^7;                         //定义前方正前方红外探头端口

  37. sbit M1A=P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端
  38. sbit M1B=P0^1;                            //定义左侧电机驱动B端

  40. sbit M2A=P0^2;                            //定义右侧电机驱动A端
  41. sbit M2B=P0^3;                            //定义右侧电机驱动B端

  43. sbit B1=P0^4;                             //定义语音识识别传感器端口
  44. sbit SB1=P0^6;                            //定义蜂鸣器端口


  47. void tingzhi()
  48. {
  49.    M1A=0;                                   //将M1电机A端初始化为0
  50.    M1B=0;                                   //将M1电机B端初始化为0
  51.    M2A=0;                                   //将M2电机A端初始化为0
  52.    M2B=0;

  54. }

  56. void qianjin()
  57. {
  58.    M1A=1;                                   
  59.    M1B=0;                                   
  60.    M2A=1;                                   
  61.    M2B=0;
  62. }

  64. void houtui()
  65. {
  66.    M1A=0;                                   
  67.    M1B=1;                                   
  68.    M2A=0;                                   
  69.    M2B=1;
  70. }

  72. void zuozhuan()
  73. {
  74.    M1A=0;                                   
  75.    M1B=1;                                   
  76.    M2A=1;                                   
  77.    M2B=0;
  78. }

  80. void youzhuan()
  81. {
  82.    M1A=1;                                   
  83.    M1B=0;                                   
  84.    M2A=0;                                   
  85.    M2B=1;
  86. }

  88. void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
  89. {
  90.   i=i/10;
  91.   while(--i);
  92. }   
  93. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
  94. {
  95.   n=n+1;
  96.   while(--n)  
  97.   delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿
  98.   
  99. }  


  102. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序
  103. {

  105.   tingzhi();
  106. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
  107. {
  108.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
  109.   {
  110.     qianjin();
  111.     break;
  112.   }
  113.   case 2: //后退                          //判断用户是否选择形式2
  114.   {
  115.     houtui();                                //M2电机反转
  116.     break;
  117.   }
  118.   case 3: //左转                          //判断用户是否选择形式3
  119.   {
  120.     zuozhuan();                               //M2电机正转
  121.         break;
  122.   }
  123.   case 4: //右转                          //判断用户是否选择形式4
  124.   {
  125.     youzhuan();                                //M1电机正转
  126.                                           //M2电机反转
  127.         break;
  128.   }
  129.   case 8: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  130.   {
  131.     tingzhi();
  132.         break;                                //退出当前选择
  133.   }
  134. }
  135. }
  136. void main()                               //主程序入口
  137. {
  138.   bit RunFlag=0;                          //定义小车运行标志位
  139.   //RunShow=0;                              //初始化显示状态

  141.   ControlCar(8);                          //初始化小车运行状态
  142.   while(1)                                //程序主循环
  143.   {
  144.    Start:

  146.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
  147.    RightLed=RightIR;                      //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
  148.    FontLled= FontIR;
  149.    SB1=LeftIR;
  150.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 0)    //三个红外检测到黑线，就前进
  151.    {
  152.       ControlCar(1);                      //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度
  153.       delay_nms (10);
  154.           goto NextRun;
  155.    }
  156.    
  157.    if(LeftIR == 0 && RightIR == 1)
  158.    {
  159.       ControlCar(3);                      //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
  160.       delay_nms (10);
  161.           goto NextRun;
  162.    }

  164.    if(LeftIR == 1 && RightIR == 0)
  165.    {
  166.       ControlCar(4);                      //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
  167.       delay_nms (10);
  168.           goto NextRun;
  169.    }


  172.    goto Start;
  173.    NextRun:
  174.    ControlCar(8);
  175.   }
  176. }

  178. //备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。
复制代码

红外避障程序单片机源程序如下:
  1. /*****************ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人*****************
  2. //=====================================================================//
  3. //                      寻迹与直流电机驱动演示程序                     //
  4. //  本程序通过前方的红外探头来检测地面的信号,根据道路的要求,当道路为白 //
  5. // 色时，红外接收到信号，与地面检测的红外相应端口低电平,当道路为黑色时 //
  6. //，与地面检测的红外相应端口为高电平,我们就可以根据这和判断条件来进行  //
  7. //道路黑白线的寻找.                                                    //
  8. //  声明:由于红外接收头对光线要求较高，所以对于黑白两种颜色选择对比度  //
  9. //高为好，而且因为道路建立不同，需要根据实际的需要来改写相应的延迟时间 //
  10. //以适应角度的最有较转弯，道路应根据红外接收头的两个宽度来制定，如果道 //
  11. //路较小，或较大者，请调整以适应小车的正确运行.                        //
  12. //  备注:这里的程序以走白线为主，当用户需要选择走黑线时，请根据例程作出//
  13. //实际修改。并改写相应的延迟时间函数，以进行转弯角度在的最优化调整.    //

  15. *  平台：ZY08-C智能循迹、遥控、避障、寻光机器人 + Keil U4 + STC89C52
  16. *  程序名称：ZY08-C红外避障程序
  17. *  公司：湖南智宇科教设备有限公司
  18. *  编写：智宇公司研发一部
  19. *  交流:智能车QQ:1018973181
  20. *  晶振:11.0592MHZ
  21. *  售后技术说明：免费开源，不支持客户自己修改程序分析与改正，可以提供我公司程序说明
  22. *  免费结缘：5星好评赠送18个资料包，追加评价后再加送20G资料，网上网盘下载
  23. *  视频教程：本小车配套学习C语言详细视频教程，资料统一网盘下载
  24. ******************************************************************/ //
  25. //  程序备注: 此程序仅为表现本机功能而演示用,当用作实际工程时请慎用.   //
  26. //=====================================================================//
  27. #include <REGX52.H> //包含51单片机相关的头文件

  29. sbit LeftLed=P2^0;                        //定义前方左侧指示灯端口
  30. sbit RightLed=P0^7;                       //定义前方右侧指示灯端口
  31. sbit FontLled=P1^7;

  33. sbit LeftIR=P3^5;                         //定义前方左侧红外探头端口
  34. sbit RightIR=P3^6;                        //定义前方右侧红外探头端口
  35. sbit FontIR=P3^7;                         //定义前方正前方红外探头端口

  37. sbit M1A=P0^0;                            //定义左侧电机驱动A端
  38. sbit M1B=P0^1;                            //定义左侧电机驱动B端

  40. sbit M2A=P0^2;                            //定义右侧电机驱动A端
  41. sbit M2B=P0^3;                            //定义右侧电机驱动B端

  43. sbit B1=P0^4;                             //定义语音识识别传感器端口
  44. sbit SB1=P0^6;                            //定义蜂鸣器端口


  47. void tingzhi()
  48. {
  49.    M1A=0;                                   //将M1电机A端初始化为0
  50.    M1B=0;                                   //将M1电机B端初始化为0
  51.    M2A=0;                                   //将M2电机A端初始化为0
  52.    M2B=0;

  54. }

  56. void qianjin()
  57. {
  58.    M1A=1;                                   
  59.    M1B=0;                                   
  60.    M2A=1;                                   
  61.    M2B=0;
  62. }

  64. void houtui()
  65. {
  66.    M1A=0;                                   
  67.    M1B=1;                                   
  68.    M2A=0;                                   
  69.    M2B=1;
  70. }

  72. void zuozhuan()
  73. {


  76.    M1A=1;                                   
  77.    M1B=0;                                   
  78.    M2A=0;                                   
  79.    M2B=1;
  80. }

  82. void youzhuan()
  83. {
  84.    M1A=0;                                   
  85.    M1B=1;                                   
  86.    M2A=1;                                   
  87.    M2B=0;
  88. }

  90. void delay_nus(unsigned int i)  //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us
  91. {
  92.   i=i/10;
  93.   while(--i);
  94. }   
  95. void delay_nms(unsigned int n)  //延时n ms
  96. {
  97.   n=n+1;
  98.   while(--n)  
  99.   delay_nus(900);         //延时 1ms,同时进行补偿
  100.   
  101. }  


  104. void ControlCar(unsigned char ConType)    //定义电机控制子程序
  105. {

  107.   tingzhi();
  108. switch(ConType)                          //判断用户设定电机形式
  109. {
  110.   case 1:  //前进                         //判断用户是否选择形式1
  111.   {
  112.     qianjin();
  113.     break;
  114.   }
  115.   case 2: //后退                          //判断用户是否选择形式2
  116.   {
  117.     houtui();                                //M2电机反转
  118.     break;
  119.   }
  120.   case 3: //左转                          //判断用户是否选择形式3
  121.   {
  122.     zuozhuan();                               //M2电机正转
  123.         break;
  124.   }
  125.   case 4: //右转                          //判断用户是否选择形式4
  126.   {
  127.     youzhuan();                                //M1电机正转
  128.                                           //M2电机反转
  129.         break;
  130.   }
  131.   case 8: //停止                          //判断用户是否选择形式8
  132.   {
  133.     tingzhi();
  134.         break;                                //退出当前选择
  135.   }
  136. }
  137. }
  138. void main()                               //主程序入口
  139. {
  140.   bit RunFlag=0;                          //定义小车运行标志位
  141.   //RunShow=0;                              //初始化显示状态

  143.   ControlCar(8);                          //初始化小车运行状态
  144.   while(1)                                //程序主循环
  145.   {
  146.    Start:

  148.    LeftLed=LeftIR;                        //前方左侧指示灯指示出前方左侧红外探头状态
  149.    RightLed=RightIR;                      //前方右侧指示灯指示出前方右侧红外探头状态
  150.    FontLled= FontIR;
  151.    SB1=FontIR;

  153.    if(FontIR == 0)                          //如果前面避障传感器检测到障碍物
  154.    {
  155.       ControlCar(8);                       //停止
  156.       delay_nms (300);                                           //停止300MS   防止电机反相电压冲击  导致系统复位
  157.           ControlCar(2);                                           //后退  
  158.           delay_nms (1000);                                           //后退1500MS  
  159.           ControlCar(3);                                           //
  160.           delay_nms (1800);       
  161.           goto NextRun;
  162.    }
  163.    
  164.    if(FontIR == 1 )
  165.    {
  166.       ControlCar(1);                      //右侧没有信号时,开始向左转一定的角度
  167.       delay_nms (10);
  168.           goto NextRun;
  169.    }


  172.    goto Start;
  173.    NextRun:
  174.    ControlCar(1);
  175.   }
  176. }

  178. //备注:此例程仅为参考程序，请根据自己的道路进行最优化调整。
复制代码

所有资料51hei提供下载:
两路循迹 避障传感器免费开源资料.rar (1.31 MB, 下载次数: 69)



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ID:294223 发表于 2018-3-27 21:41 | 只看该作者
真棒，学习了
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板凳
ID:146874 发表于 2018-5-8 09:58 | 只看该作者
谢谢楼主分享，值得学习的资料

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地板
ID:341867 发表于 2018-6-1 00:40 来自手机 | 只看该作者
楼主大佬啊

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5#
ID:370895 发表于 2018-7-13 15:04 | 只看该作者
谢谢楼主分享，值得学习的资料

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1980613020 + 5 很给力！

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6#
ID:114330 发表于 2023-6-1 21:56 | 只看该作者
可以可以，资料非常实在，谢谢
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7#
ID:543255 发表于 2023-6-27 07:42 | 只看该作者
bleach 发表于 2018-5-8 09:58
谢谢楼主分享，值得学习的资料

楼主有没有这个完整的原理图？
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8#
ID:1102600 发表于 2023-12-4 22:05 | 只看该作者
谢谢楼主分享，值得学习的资料
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